[发明专利]一种用于安装夹芯墙板的装置

说明书

本发明公开了一种用于安装夹芯墙板的装置，包括：可移动的底座，可伸缩的机械臂，其一端通过水平轴与所述底座铰接；墙板夹持机构，其设置在所述机械臂的另一端，用于固定待安装的夹芯墙板；升降连杆其一端与所述机械臂连接，其另一端与所述底座连接；所述升降连杆用于驱动所述机械臂绕所述水平轴旋转至预设角度，以使待安装的所述夹芯墙板安装至预设安装位置。本发明采用机器替代人工安装，有效的减少了安全事故发生的概率。

技术领域

本发明涉及建筑设备领域，特别涉及一种用于安装夹芯墙板的装置。

背景技术

现有的建筑外墙板安装方式，以人工手动安装为主。施工前需事先在建筑外侧安装脚手架，但是装配式建筑外墙往往安装速率高，施工快，而脚手架的安装工序较为繁琐，造成时间成本、人力资源的浪费；人工安装同时也具有一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于安装夹芯墙板的装置，实现使用机器替代人工安装可有效避免安全事故的目的。

为了实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种用于安装夹芯墙板的装置，包括：可移动的底座100，可伸缩的机械臂400，其一端通过水平轴200与所述底座100铰接；墙板夹持机构500，其设置在所述机械臂400的另一端，用于固定待安装的夹芯墙板；升降连杆300其一端与所述机械臂400连接，其另一端与所述底座100连接；所述升降连杆300用于驱动所述机械臂400绕所述水平轴200旋转至预设角度，以使待安装的所述夹芯墙板安装至预设安装位置。

优选地，所述机械臂400为伸缩杆，用于根据待安装的所述夹芯墙板的预设安装需求进行伸长或缩短操作，以将待安装的所述夹芯墙板安装至预设位置。

优选地，所述墙板夹持机构500包括：夹持支架和若干个吸盘，所述夹持支架设置在所述机械臂上，若干个所述吸盘间隔设置在所述夹持支架上；每一所述吸盘用于吸附待安装的所述夹芯墙板。

优选地，所述墙板夹持机构500包括：设置在所述机械臂上的夹具，所述夹具用于夹持待安装的所述夹芯墙板。

优选地，还包括：设置在所述墙板夹持机构500前端的两个所述视觉传感器；其中一个所述视觉传感器用于采集所述夹芯墙板的企口图像并将其转换成第一数字图像并输出；另一个所述视觉传感器用于采集所述夹芯墙板的预设安装位置的图像，并将其转换成第二数字图像并输出；

计算机，其与每一所述视觉传感器连接，用于对接收到的所述第一数字图像进行处理，得到所述第一数字图像中所述夹芯墙板的中心点的坐标位置；

还用于对接收到的所述第二数字图像进行处理，得到所述第二数字图像中机械臂400与所述预设安装位置之间的测距结果；

控制模块，其分别与所述计算机和所述机械臂400连接；

所述计算机还用于将对应的所述视觉传感器的坐标系与机械臂的坐标系进行校准，使对应的所述视觉传感器的坐标系和所述机械臂的坐标系重合，将数字图像中所述夹芯墙板的中心点的坐标位置和所述测距结果传给所述控制模块；

所述控制模块用于根据所述夹芯墙板的中心点的坐标位置控制所述机械臂400来吸取所述夹芯墙板；以及用于根据所述测距结果，模拟所述预设安装位置的坐标点，以将所述夹芯墙板安插在所述预设安装位置。

优选地，所述机械臂的安装高度小于等于4m，所述机械臂的伸缩长度范围为小于等于2m。

优选地，所述底座100包括四个液钢支腿，每一所述液缸支腿下设有一车轮，以便移动所述机械臂400。