[发明专利]高斯图像质量分析工具和操作方法

说明书

一种汽车车辆相机图像清洁系统，包括生成车辆环境的相机图像的相机。具有存储器的处理器执行控制逻辑，以将相机图像转换成具有多个图像像素的灰度图像。从存储器中取出卷积方程，并进行求解以找到定义灰度图像的多个图像像素中的连续像素或相邻像素之间的像素强度变化的灰度图像的导数。处理器计算多个像素的量值和方向，并用于区分图像像素中的弱像素和图像像素中的强像素。

技术领域

本公开涉及汽车车辆相机系统和清洁相机图像的系统。

背景技术

汽车，特别是自动驾驶车辆利用一个或多个相机来获得车辆环境的图像。图像质量是维 护完全运行的自主操作系统的首要问题。如果相机镜头或观察口由于环境条件(包括雨、雪、 灰尘等)而劣化，图像质量可能会受到影响。因此，开发了自动清洁(一个或多个)相机镜 头的相机清洁系统。通常使用峰值信噪比分析来进行图像比较，但是常用的图像分析方法高 度依赖于所使用的测试程序并受其限制。全参考图像分析方法依赖于相机视频的渐进式逐图 像分析，因此当视频图像由于例如目标、相机或相机视频中的环境的微小运动变化而发生轻 微振动时是有缺陷的，因为较早图像中的振动误差会影响每个连续图像。

因此，虽然当前用于分析车辆相机系统的图像分析方法实现了它们的预期目的，但是仍 需要一种新的和改进的系统和方法来操作高斯图像质量分析系统。

发明内容

根据几个方面，一种汽车车辆的相机图像清洁系统包括生成车辆环境的相机图像的相机。 具有存储器的处理器执行控制逻辑，以将相机图像转换成具有多个图像像素的灰度图像。从 存储器中取出卷积方程，并求解该方程以找到定义灰度图像的多个图像像素中的连续像素或 相邻像素之间的像素强度变化的灰度图像的导数。处理器计算多个像素的量值和方向，并用 于区分图像像素中的弱像素和图像像素中的强像素。

在本公开的另一方面，从存储器中检索欧几里德距离方程，并由处理器应用该方程来计 算灰度图像的图像像素的量值和方向；并且由处理器使用针对迭代分析和设计过程而调整的 程序的函数来计算方差，该程序使用直接表达矩阵和数组数学的编程语言。

在本公开的另一方面，应用预定阈值量值，其中将图像像素中的弱像素与图像像素中的 强像素相区分，其中图像像素中的弱像素的量值低于预定阈值量值。

在本公开的另一方面，应用阈值上限和阈值下限来进一步区分图像像素中的强像素和图 像像素中的弱像素，其中保留图像像素中的量值大于阈值上限的各个图像像素。

在本公开的另一方面，滤除量值小于阈值下限的图像像素。

在本公开的另一方面，对于量值在阈值上限和阈值下限之间的图像像素，将其与八个相 邻像素进行比较。

在本公开的另一方面，如果在阈值上限和阈值下限之间的图像像素的量值大于与图像像 素相邻的其他图像像素，则保留这些图像像素。

在本公开的另一方面，如果与阈值上限和阈值下限之间的图像像素相邻的任何其他图像 像素的量值大于阈值上限和阈值下限之间的图像像素的量值，则过滤掉阈值上限和阈值下限 之间的图像像素。

在本公开的另一方面，其中灰度图像的图像像素包括白色像素和黑色像素，处理器在计 算方差期间识别灰度图像的黑色像素是否多于白色像素。

在本公开的另一方面，使用8连接方法来区分图像像素中的弱像素和图像像素中的强像 素。

在本公开的另一方面，具有基本上零个模糊图像像素的清晰图像被分配模糊数1，并且 具有至少一个被视觉干扰项至少部分阻挡的模糊图像像素的模糊图像被分配模糊数[0，1]。