[发明专利]智能鞋及其动作识别方法、装置、存储介质

权利要求书

1.一种智能鞋动作识别方法，其特征在于，包括：

获取智能鞋中体感传感装置被触发产生的运动惯性数据和气压变化数据；

利用所述气压变化数据对所述运动惯性数据进行零速修正；

将修正后的运动惯性数据经惯性导航姿态解算得到运动模式数据；

将所述运动模式数据与预设计算模型进行匹配，识别出相应的脚部动作以输出识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取智能鞋中体感传感装置被触发产生的运动惯性数据和气压变化数据的步骤，包括：

利用体感传感装置中的惯性测量单元获取所述运动惯性数据；

利用体感传感装置中的气压测量单元获取所述气压变化数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用体感传感装置中的惯性测量单元获取所述运动惯性数据，包括：

通过惯性测量单元其自身携带的加速度计和陀螺仪测量加速度和角速度数据；

通过惯性测量单元其自身携带的磁强计测量加速度和地磁数据；

将所述加速度和角速度数据与所述加速度和地磁数据作为所述的运动惯性数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用体感传感装置中的气压测量单元获取所述气压变化数据的步骤，包括：

通过气压测量单元其自身携带的气压传感器测量智能鞋所受气压变化数据，该气压变化数据包括气压值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述气压变化数据对所述运动惯性数据进行零速修正，包括：

设定一个长度为N的计算窗口，滑动该计算窗口进行计算，其中每个窗口包含连续读取的所述气压变化数据中的N个气压值，N为2以上的自然数；

依据所述N个气压值判断每个计算窗口所呈现的数据特征，确定出其是否表征相应的气压变化数据正处于上升沿，对于所述上升沿，其数据特征呈现在后的气压值大于在先的气压值，且两者的差值超过预设阈值；

将上升沿相对应的计算窗口确定为进入零速区间；

在确认进入零速区间后对所述运动惯性数据进行零速修正。

6.根据权利要求5中任意任一项所述的方法，其特征在于，所述在确认进入零速区间后对所述运动惯性数据进行零速修正之前，还包括：

基于所述体感传感装置的运动惯性数据进行零速区间检测，当检测到零速区间且其与依据气压变化数据确定的零速区间同步时，才确认进入零速区间以便启动零速修正。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述运动模式数据与预设计算模型进行匹配，识别出相应的脚部动作以输出识别结果，包括：

对所述运动模式数据所包括的姿态、速度、位置数据进行坐标变换获得脚部的运动轨迹；

将所述运动轨迹与预设的计算模型进行匹配，识别出相应的脚部动作以输出识别结果。

8.一种动作识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取智能鞋中体感传感装置被触发产生的运动惯性数据和气压变化数据；

修正模块，用于利用所述气压变化数据对所述运动惯性数据进行零速修正；

解算模块，用于将修正后的运动惯性数据经惯性导航姿态解算得到运动模式数据；

识别模块，用于将所述运动模式数据与预设计算模型进行匹配，识别出相应的脚部动作以输出识别结果。

9.一种智能鞋，内置体感传感装置，其特征在于，所述体感传感装置包括：

惯性测量单元，用于感测智能鞋被致动产生的运动惯性数据；

气压测量单元，用于感测智能鞋被加压产生的气压变化数据；

控制单元，用于利用所述气压变化数据对所述运动惯性数据进行零速修正，将修正后的运动惯性数据经惯性导航姿态解算得到运动模式数据，将所述运动模式数据与预设计算模型进行匹配，识别出相应的脚部动作；

通信模块，用于将控制单元识别结果输出至与其通信连接的设备。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的智能鞋动作识别方法的步骤。