[发明专利]一种无人驾驶系统的控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶系统的控制方法，其特征在于，包括：

向中心调度单元导入磁浮线路的运营计划，并将多个牵引分区的分区运营计划下发到多个车站调度单元，其中，所述中心调度单元配置于中央控制中心，所述车站调度单元配置于多个车站控制中心，所述中心调度单元及所述多个车站调度单元组成运行调度系统；

利用所述中心调度单元根据所述运营计划对所述磁浮线路上的多列磁浮列车进行线路调度和时间调度，其中，所述线路调度包括：

根据所述运营计划对所述多列磁浮列车进行进路排列；以及

利用对应牵引分区的运行分区控制系统向指定的磁浮列车的休眠唤醒单元发送唤醒指令，向对应牵引分区的道岔控制系统发送道岔调整指令，并向对应牵引分区的牵引供电系统发送启停指令，以驱动所述指定的磁浮列车进路运行；以及

响应于所述中心调度单元发生故障，利用各所述车站调度单元根据对应的分区运营计划对位于本牵引分区的磁浮列车进行本牵引分区的线路调度。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在进行所述调度之前先进行所述磁浮线路的线路测试，所述线路测试的步骤包括：

检测配置于各所述牵引分区的人员防护开关、运行分区控制系统、道岔控制系统及牵引供电系统的状态；

响应于任意人员防护开关处于断开状态，或者任意运行分区控制系统、任意道岔控制系统或任意牵引供电系统的状态不满足运营条件，将对应的牵引分区设定为故障区域，并取消所述指定的磁浮列车在所述故障区域的进路安排；以及

根据所述运营计划对非故障区域的牵引供电系统高压上电。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，检测所述牵引供电系统的状态的步骤包括：

对所述牵引供电系统低压上电；

利用所述运行调度系统向所述牵引供电系统发送牵引状态转换命令，以将所述牵引供电系统转换到测试状态；

通过电流测试环节测试所述牵引供电系统的各定子段是否通电正常，并测试各定子开关是否接触正常；

将测试结果反馈至对应牵引分区的运行分区控制系统，以供所述运行调度系统根据测试结果计算对应牵引分区的牵引供电系统的故障引发的动力损失；以及

响应于任意牵引分区的牵引供电系统故障引发的动力损失超过预设阈值，判断该牵引分区的牵引供电系统的状态不满足运营条件。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在进行所述进路运行之前先进行所述磁浮列车的列车测试，所述列车测试的步骤包括：

响应于所述唤醒指令，利用所述休眠唤醒单元唤醒对应的磁浮列车进行低压上电；

利用所述磁浮列车的车载安全控制系统获取所述磁浮列车的列车自检信息；以及

将所述列车自检信息发送到对应牵引分区的运行分区控制系统，以供所述运行调度系统根据所述磁浮列车的故障情况决定是否需要换车。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，进行所述进路运行的步骤进一步包括：

根据所述进路排列向对应的磁浮列车发送插入运行命令，以利用所述磁浮列车的车载安全控制系统控制所述磁浮列车悬浮，其中，所述插入运行命令包括允许所述磁浮列车运行的距离、速度和方向；以及

根据所述进路排列向对应牵引分区的运行分区控制系统发送插入运行命令，控制对应牵引分区的牵引供电系统给指定位置的定子段施加三相交流电，以产生驱动所述磁浮列车运行的行波磁场。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括：

利用对应牵引分区的牵引分区控制系统通过小电流控制确定所述磁浮列车的初始位置；

根据列车期望运行的方向，控制所述磁浮列车运行通过一个地面绝对定位标记，以获取所述磁浮列车的实际位置；

根据所述初始位置及所述实际位置判断所述磁浮列车的实际行驶方向；

响应于所述实际行驶方向与所述插入运行命令指示的方向不一致，强制所述磁浮列车停车，并向所述牵引分区控制系统发送包含新方向的插入运行命令；以及

根据所述新方向及所述实际位置给对应位置的定子段施加三相交流电，产生对应于所述新方向的行波磁场以控制所述磁浮列车向所述新方向运行。