[发明专利]驻车控制方法及驻车控制装置

权利要求书

1.一种驻车控制方法，基于从车辆的内外的输入终端装置获取的操作指令控制所述车辆进行驻车，其特征在于，

将由所述车辆的操作者输入所述输入终端装置的所述操作指令所指定的一个停车位设定为目标停车位，

在基于所述操作指令设定了所述目标停车位后，判断所述车辆的室内是否存在乘客，

在设定了所述目标停车位后判断为所述车辆的室内存在乘客的情况下，根据基于第一参数计算出的第一驻车路径和/或第一控制信息来控制所述车辆，

在设定了所述目标停车位后判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，根据基于第二参数计算出的第二驻车路径和/或第二控制信息，以使驻车时间变短的方式控制所述车辆。

2.一种驻车控制方法，基于从车辆的内外获取的操作指令控制所述车辆进行驻车，其特征在于，

判断所述车辆的室内是否存在乘客，

在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，以使预测所述车辆与路边石接触的位置上的目标速度变高的方式控制所述车辆。

3.如权利要求1或2所述的驻车控制方法，其特征在于，

在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，以使所述车辆的动作变大的方式控制所述车辆。

4.如权利要求1～3中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，

在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，以使直至所述驻车完成为止所需的驻车时间变短的方式控制所述车辆。

5.如权利要求1～4中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，

在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，以计算出距离较短的驻车路径并沿着所述驻车路径移动的方式控制所述车辆。

6.如权利要求1～5中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，

在判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下，与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况相比，以使所述车辆的速度提高的方式控制所述车辆。

7.如权利要求1～6中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，

对于计算所述车辆的目标路径时所使用的包含最大曲率、最大曲率变化率、以及上限转向速度的参数中的任意一个以上的参数，

与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况下所用的第一参数相比，较高地设定判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下所用的第二参数，计算出所述驻车时的所述目标路径，

基于所述目标路径控制所述车辆。

8.如权利要求1～7中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，

对于计算所述车辆的目标速度时所使用的包含上限加速度、上限偏航率、上限横加速度、上限转向速度、上限加速跃度、上限减速度、以及上限减速跃度的参数中的任意一个以上的参数，

与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况下所用的第一参数相比，较高地设定判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下所用的第二参数，计算出所述驻车时的所述目标速度，

基于所述目标速度控制所述车辆。

9.如权利要求1～8中任一项所述的驻车控制方法，其特征在于，

对于计算使所述车辆停止时的目标速度时所使用的、与从所述车辆减速开始到使其停止为止的减速时间相关的参数，

与判断为所述车辆的室内存在乘客的情况下的第一减速时间相比，较短地设定判断为所述车辆的室内不存在乘客的情况下的第二减速时间，计算出所述驻车时的所述目标速度，

基于所述目标速度控制所述车辆。