[发明专利]一种装饰材料喷涂方法

权利要求书

1.一种装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述方法包括：

根据待喷涂房间的房间信息确定喷涂方案；

将喷涂机器人的机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述待喷涂房间的第一作业面进行第一次打底喷涂；

将所述机械臂调整为第二喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述待喷涂房间的第二作业面进行第一次打底喷涂；

将所述机械臂调整为所述第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第一作业面进行第二次打底喷涂。

2.根据权利要求1所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二次打底喷涂完成的预设时间之后，将所述机械臂调整为所述第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第一作业面进行第一次打表喷涂；

将所述机械臂调整为所述第二喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第二作业面进行第一次打表喷涂；

将所述机械臂调整为所述第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第一作业面进行第二次打表喷涂。

3.根据权利要求1所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述将所述机械臂调整为所述第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第一作业面进行第二次打底喷涂的步骤之后，所述方法还包括：

将所述机械臂调整为所述第二喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述第二作业面进行第二次打底喷涂。

4.根据权利要求1所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述将喷涂机器人的机械臂调整为第一喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述待喷涂房间的第一作业面进行第一次打底喷涂的步骤包括：

调整喷涂机器人的机械臂，以使设置于所述机械臂顶端的喷嘴正对所述待喷涂房间的第一作业面；

获取所述喷涂方案中包括的第一喷涂路径；所述第一喷涂路径为往返式两遍打底喷涂路径；

根据所述第一喷涂路径控制所述喷嘴对所述第一作业面进行第一次打底喷涂。

5.根据权利要求4所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述根据所述第一喷涂路径控制所述喷嘴对所述第一作业面进行第一次打底喷涂的步骤包括：

根据所述第一喷涂路径控制所述喷嘴按照固定喷涂速度开始移动，并在所述喷嘴开始移动之后控制所述喷嘴对所述第一作业面开始进行第一次打底喷涂；

在所述喷嘴移动终止之前控制所述喷嘴完成第一次打底喷涂。

6.根据权利要求5所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述获取所述喷涂方案中包括的第一喷涂路径；所述第一喷涂路径为往返式两遍打底喷涂路径的步骤之后，以及所述根据所述第一喷涂路径控制所述喷嘴按照固定喷涂速度开始移动，并在所述喷嘴开始移动之后控制所述喷嘴开始进行第一次打底喷涂的步骤之前，所述方法还包括：

控制所述喷涂机器人进行蓄压。

7.根据权利要求5所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述在所述喷嘴移动终止之前控制所述喷嘴完成第一次打底喷涂的步骤之后，所述方法还包括：

控制所述喷涂机器人进行降压。

8.根据权利要求1所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述将所述机械臂调整为第二喷涂姿态，并根据所述喷涂方案对所述待喷涂房间的第二作业面进行第一次打底喷涂的步骤包括：

调整所述机械臂，以使设置于所述机械臂顶端的喷嘴正对所述待喷涂房间的第二作业面；

获取所述喷涂方案中包括的第二喷涂路径；所述第二喷涂路径为“冂”形两遍打底喷涂路径；

根据所述第二喷涂路径控制所述喷嘴按照固定喷涂速度对所述第二作业面进行由左下至左上再由右上至右下的两遍打底喷涂。

9.根据权利要求8所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第二喷涂路径控制所述喷嘴按照固定喷涂速度对所述第二作业面进行由右下至右上的一遍打底喷涂。

10.根据权利要求1所述的装饰材料喷涂方法，其特征在于，所述喷涂方案包括与所述第一作业面相对应的第一喷涂路径和第三喷涂路径，所述喷涂方案还包括与所述第二作业面相对应的第二喷涂路径和第四喷涂路径，其中，所述第一喷涂路径和所述第三喷涂路径之间存在重叠区域，所述第二喷涂路径和所述第四喷涂路径之间存在重叠区域。