[发明专利]一种车辆及其远程驾驶控制方法和系统

权利要求书

1.一种远程驾驶控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

车辆接收到远程驾驶系统下发的远程驾驶控制指令；

根据预先配置的控制指令输入源优先级，判断远程驾驶系统的优先级是否高于车辆当前的控制指令输入源；所述控制指令输入源至少包括：安全防护系统、远程驾驶系统和车端决策系统，控制指令输入源的优先级由高到低依次为：安全防护系统远程驾驶系统车端决策系统；

若是，就将车辆的控制指令输入源切换为远程驾驶系统，车辆由远程驾驶系统控制；

若否，就结合车辆状态信息和车身周边道路交通情况判断是否满足优先级修改条件，若满足优先级修改条件，就修改远程驾驶系统的优先级使其高于车辆当前的控制指令输入源，并将车辆的控制指令输入源切换为远程驾驶系统，切换完成后恢复远程驾驶系统的原优先级；若不满足优先级修改条件，就维持车辆当前的控制指令输入源不变；

所述满足优先级修改条件包括：车辆由安全保护系统刹停的情况下，结合车辆状态信息和车身周边道路交通情况判断可以通过远程接管车辆使车辆恢复正常行驶。

2.根据权利要求1所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，该方法还包括安全校验的步骤，只有同时满足优先级修改条件和通过安全校验，才对远程驾驶系统的优先级进行修改。

3.根据权利要求1或2所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述控制指令输入源还包括：人工维护模式、云端控制系统和手持终端控制系统，控制指令输入源的优先级由高到低依次为：人工维护模式安全防护系统远程驾驶系统车端决策系统云端控制系统手持终端控制系统。

4.根据权利要求3所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，当远程驾驶系统结合车辆状态信息和车身周边道路交通情况判断出车辆需要被远程接管时，或者，当远程驾驶系统接收到车辆发来的远程接管请求时，远程驾驶系统向车辆下发远程驾驶控制指令。

5.根据权利要求4所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，当远程驾驶系统接收到车辆发来的远程接管请求时，先判断网络情况是否达标，只有在网络情况达标时远程驾驶系统才向车辆下发远程驾驶控制指令。

6.根据权利要求5所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，将车辆的控制指令输入源切换为远程驾驶系统前，先判断车速是否为0，若车速为0，就将车辆的控制指令输入源切换为远程驾驶系统，若车速不为0，就先将车速降为0再将车辆的控制指令输入源切换为远程驾驶系统。

7.一种远程驾驶控制系统，其特征在于，该远程驾驶控制系统包括远程驾驶舱、远程服务器和车端服务程序，远程驾驶舱与远程服务器通讯连接，远程服务器与车端服务程序通讯连接；

远程驾驶舱通过远程服务器向车端服务程序发送远程驾驶控制指令；

车端服务程序用于根据接收到的远程驾驶控制指令实现如权利要求1-6任一项所述的远程驾驶控制方法。

8.根据权利要求7所述的远程驾驶控制系统，其特征在于，所述通讯连接通过5G网络实现。

9.一种车辆，包括车辆本体和远程驾驶控制系统，其特征在于，所述远程驾驶控制系统包括远程驾驶舱、远程服务器和车端服务程序，远程驾驶舱与远程服务器通讯连接，远程服务器与车端服务程序通讯连接；

远程驾驶舱通过远程服务器向车端服务程序发送远程驾驶控制指令；

车端服务程序用于根据接收到的远程驾驶控制指令实现如权利要求1-6任一项所述的远程驾驶控制方法。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述通讯连接通过5G网络实现。