[发明专利]一种车辆及其远程驾驶控制方法和系统

说明书

本发明提供了一种车辆及其远程驾驶控制方法和系统，属于自动驾驶领域。该方法包括：车辆接收到远程驾驶系统下发的远程驾驶控制指令；根据预先配置的控制指令输入源优先级，判断远程驾驶系统的优先级是否高于车辆当前的控制指令输入源；若是就将车辆的控制指令输入源切换为远程驾驶系统；若否，就判断是否满足优先级修改条件，若满足就修改远程驾驶系统的优先级使其高于车辆当前的控制指令输入源，并将车辆的控制指令输入源切换为远程驾驶系统，切换完成后恢复远程驾驶系统的原优先级；若不满足优先级修改条件，就维持车辆当前的控制指令输入源不变。本发明远程驾驶系统的优先级是可调的，能根据车辆所处的驾驶环境对车辆进行灵活地远程驾驶控制。

技术领域

本发明涉及一种车辆及其远程驾驶控制方法和系统，属于自动驾驶技术领域。

背景技术

随着高带宽、低延时5G网络的商业化应用，百度、文远知行、通用、苹果等自动驾驶公司纷纷推出了远程驾驶功能。5G网络的超大带宽使多路高清视频可及时上传到远程控制端，远程驾驶员可以及时准确判断路况；同时，5G网络使车辆控制信号传输的端到端时延控制在10毫秒以内(5G新空口通信时延仅在1毫秒以内)，使得远程驾驶商业化应用具备技术可行性，远程驾驶功能将成为自动驾驶车辆的标准配置功能。

目前，自动驾驶车辆不仅具备车端决策控制功能，还具备远程驾驶系统控制、安全保护系统控制、云端控制、手持终端(PAD，手机)控制、人工维护等功能，这些控制功能分别由车端决策系统、远程驾驶系统、安全防护系统、云端控制系统、手持终端控制系统、人工维护模式来实现，这意味着自动驾驶车辆同时具有多种控制指令输入源，在车辆运行过程中，针对不同的应用场景，这些控制指令输入源都有可能会向车辆发送控制指令。当车辆同时收到多个控制指令输入源发出的控制指令时，如果车辆只是简单地执行收到的控制指令，那么当收到的控制指令前后矛盾时，车辆将无法正常行驶，甚至可能造成危险情况的发生。

为了解决上述问题，申请公布号为CN111994094A的中国发明专利申请文件中，公开了一种远程遥控接管方法，该方法预先设置远程遥控接管指令的指令优先级高于自动驾驶计算设备发送的驾驶行为指令，当整车控制设备接收到远程遥控接管指令时，依据预先设置的优先级，将车辆的驾驶控制模式由自动驾驶模式切换为远程遥控接管模式；申请公布号为CN108710506A的中国发明专利申请文件中，公开了一种车辆的指令处理方法，该方法针对自动驾驶车辆的不同驾驶模式，设置对应的类别优先级列表和对应的指令优先级列表，当车辆当前执行的操作指令和后续接收到的操作指令发生冲突时，如果操作指令类别不同，则按照类别优先级列表执行操作指令；否则，按照类别对应的指令优先级列表执行操作指令。

上述方法虽然能够避免自动驾驶车辆的多种控制指令输入源带来的指令冲突问题，但都是严格按照预先设置的优先级顺序来执行控制指令，在任何情况下优先级顺序都是固定不变的，较为死板，无法根据车辆所处的驾驶环境对车辆进行灵活控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆及其远程驾驶控制方法和系统，能够根据车辆所处的驾驶环境对车辆进行灵活地远程驾驶控制。

为了实现上述目的，本发明提供了一种远程驾驶控制方法，该方法包括以下步骤：

车辆接收到远程驾驶系统下发的远程驾驶控制指令；

根据预先配置的控制指令输入源优先级，判断远程驾驶系统的优先级是否高于车辆当前的控制指令输入源；所述控制指令输入源至少包括：安全防护系统、远程驾驶系统和车端决策系统，控制指令输入源的优先级由高到低依次为：安全防护系统远程驾驶系统车端决策系统；

若是，就将车辆的控制指令输入源切换为远程驾驶系统，车辆由远程驾驶系统控制；