[发明专利]一种智能化工业机器人变向结构

权利要求书

1.一种智能化工业机器人变向结构，其特征在于，包括主轴（1），主轴（1）的前后两端分别连接有前驱动桥（9）与后驱动桥（10），主轴内设置有第一驱动轴（2），第一驱动轴（2）上安装有驱动轴传动轮（3），第一驱动轴（2）通过驱动轴传动轮（3）与传动皮带同下侧设置的驱动电机（4）传动连接，第一驱动轴（2）的前后两端分别活动连接有前传动轴（5）与后传动轴（6），后传动轴（6）探入后驱动桥（10）内与后驱动桥（10）传动连接，前传动轴（5）通过主轴（1）前端设置的第二驱动轴（8）与前驱动桥（9）间接传动连接，前驱动桥（9）与后驱动桥（10）的两侧均设置有驱动轮（11），驱动轮（11）上设置有变向油缸（12）与前驱动桥（9）、后驱动桥（10）连接控制驱动轮（11）的角度，前驱动桥（9）与后驱动桥（10）的上方共同安装有底盘（13）；

前传动轴（5）与后传动轴（6）分别套装在第一驱动轴（2）的两端，通过第一驱动轴（2）表面的传动键槽（201）与第一驱动轴（2）滑动连接的同时实现跟随第一驱动轴（2）的转动，前传动轴（5）与后传动轴（6）的端面位置均连接有伞齿轮结构，主轴（1）的内壁设置有变驱油缸（7），变驱油缸（7）与前传动轴（5）、后传动轴（6）通过轴承转动连接，控制前传动轴（5）与后传动轴（6）在第一驱动轴（2）上的轴向运动；

后传动轴（6）尾端设置的伞齿轮为截面呈菱形的双面伞齿轮结构；

后驱动桥（10）内设置有右传动轴（1001）与左传动轴（1002），右传动轴（1001）与左传动轴（1002）通过棘轮结构沿装置前进方向单向传动连接，右传动轴（1001）与左传动轴（1002）上均设置有传动轴传动轮（1003），传动轴传动轮（1003）与后传动轴（6）尾端的伞齿轮结构啮合传动；

传动轴传动轮（1003）上设置有齿圈结构，分为外齿圈（1004）与内齿圈（1005），与后传动轴（6）的双面伞齿轮的两面结构对应，分别在变驱油缸（7）探出与收缩状态时从一侧与后传动轴（6）的双面伞齿轮啮合传动，右传动轴（1001）与左传动轴（1002）上设置的传动轴传动轮（1003）其中一个为具有外齿圈（1004）与内齿圈（1005）的双齿圈结构，另一个为只具有内齿圈（1005）的单齿圈结构。

2.根据权利要求1所述的一种智能化工业机器人变向结构，其特征在于：变驱油缸（7）包括油腔（701）与推杆（702），油腔（701）设置在变驱油缸（7）缸体的中间位置，油腔（701）两侧均设置有推杆（702），推杆（702）的尾端连接有轴承，两侧推杆分别通过轴承与前传动轴（5）、后传动轴（6）活动连接，变驱油缸（7）缸体的内壁设置有限位块（703）限制两侧推杆（702）的活动范围。

3.根据权利要求1所述的一种智能化工业机器人变向结构，其特征在于：第二驱动轴（8）为前细后粗的锥形结构，前端设置有伞齿轮结构，伞齿轮与两侧的前驱动桥（9）结构啮合传动，两侧的传动方向相反，第二驱动轴（8）的尾端设置有锥形凹槽，凹槽内设置有与前传动轴（5）伞齿轮对应的齿圈结构。

4.根据权利要求1所述的一种智能化工业机器人变向结构，其特征在于：第一驱动轴（2）到前驱动桥（9）两侧驱动轮（11）的传动比与第一驱动轴（2）到后驱动桥（10）两侧驱动轮（11）的传动比一致，驱动轮（11）与前驱动桥（9）、后驱动桥（10）之间通过棘轮结构连接，只有在前驱动桥（9）、后驱动桥（10）内结构转动时才与前驱动桥（9）、后驱动桥（10）传动连接。