[发明专利]一种智能化工业机器人变向结构

说明书

本发明提供了一种智能化工业机器人变向结构，包括主轴，主轴的两端分别连接有前驱动桥与后驱动桥，主轴内设置有第一驱动轴，第一驱动轴的前后两端分别活动连接有前传动轴与后传动轴，前传动轴与后传动轴位置通过变驱油缸控制，后传动轴探入后驱动桥内与后驱动桥传动连接，前传动轴通过主轴前端设置的第二驱动轴与前驱动桥间接传动连接，前驱动桥与后驱动桥的两侧均设置有驱动轮，本发明设置有两种传动模式，通过主轴内变驱油缸的收缩与探出，改变第一驱动轴与前后驱动桥的传动状态，进行两种模式的切换，分别实现后双轮单向驱动的后驱模式与四轮沿圆周方向单向转动的四轮驱动，用于装置的正常行进与空间受限时的原地转向，具有良好的发展前景。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体为一种智能化工业机器人变向结构。

背景技术

随着科技的不断发展，现在很多工业生产的环节都由工业机器人进行完成，为了适合不同工作环境，工业机器人也分为几个种类，其中较为常见的为代替人工操作的机械手与用于运输的运输车，其中运输车一般为AGV，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

但是作业环境复杂程度的影响，在一些空间受限较大的地方，传统AVG前轮转向后轮驱动的转弯方式完成变向操作所需要的空间较大，在场地空间受限时，无法很好的完成机器人的变向操作。

发明内容

本发明的目的旨在于提供一种能在小范围内快速实现变相的智能化工业机器人变向结构。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种智能化工业机器人变向结构，包括主轴，主轴的前后两端分别连接有前驱动桥与后驱动桥，主轴内设置有第一驱动轴，第一驱动轴上安装有驱动轴传动轮，第一驱动轴通过驱动轴传动轮与传动皮带同下侧设置的驱动电机传动连接，第一驱动轴的前后两端分别活动连接有前传动轴与后传动轴，后传动轴探入后驱动桥内与后驱动桥传动连接，前传动轴通过主轴前端设置的第二驱动轴与前驱动桥间接传动连接，前驱动桥与后驱动桥的两侧均设置有驱动轮，驱动轮上设置有变向油缸与前驱动桥、后驱动桥连接控制驱动轮的角度，前驱动桥与后驱动桥的上方共同安装有底盘。

作为本发明进一步的方案：前传动轴与后传动轴分别套装在第一驱动轴的两端，通过第一驱动轴表面的传动键槽与第一驱动轴滑动连接的同时实现同时实现以第一驱动轴为中心的轴向传动，前传动轴与后传动轴的端面位置均连接有伞齿轮结构，主轴的内壁设置有变驱油缸，变驱油缸与前传动轴、后传动轴通过轴承转动连接，控制前传动轴与后传动轴在第一驱动轴上的轴向运动。

作为本发明进一步的方案：后传动轴尾端设置的伞齿轮为截面呈菱形的双面伞齿轮结构。

作为本发明进一步的方案：变驱油缸包括油腔与推杆，油腔设置在变驱油缸缸体的中间位置，油腔两侧均设置有推杆，推杆的尾端连接有轴承，两侧推杆分别通过轴承与前传动轴、后传动轴活动连接，变驱油缸缸体的内壁设置有限位块限制两侧推杆的活动范围。

作为本发明进一步的方案：第二驱动轴为前细后粗的锥形结构，前端设置有伞齿轮结构，伞齿轮与两侧的前驱动桥结构啮合传动，两侧的传动方向相反，第二驱动轴的尾端设置有锥形凹槽，凹槽内设置有与前传动轴伞齿轮对应的齿圈结构。

作为本发明进一步的方案：后驱动桥内设置有右传动轴与左传动轴，右传动轴与左传动轴通过棘轮结构沿装置前进方向单向传动连接，右传动轴与左传动轴上均设置有传动轴传动轮，传动轴传动轮与后传动轴尾端的伞齿轮结构啮合传动。

作为本发明进一步的方案：传动轴传动轮上设置有齿圈结构，分为外齿圈与内齿圈，与后传动轴的双面伞齿轮的两面结构对应，分别在变驱油缸探出与收缩状态时从一侧与后传动轴的双面伞齿轮啮合传动，右传动轴与左传动轴上设置的传动轴传动轮其中一个为具有外齿圈与内齿圈的双齿圈结构，另一个为只具有其中之一的单齿圈结构。