[发明专利]从站控制周期的校准方法、校准装置和驱动控制系统

说明书

本申请提供了一种从站控制周期的校准方法、校准装置和驱动控制系统，从站的处理器包括与控制信号关联的计数单元，该方法包括：获取基于主站时钟的同步信号，以同步信号上升沿对应的计数单元的计数值作为当前计数值；计算当前计数值与预定最大值之间的差值，得到偏移差值，预定最大值为计数单元对应控制信号波峰的最大计数值；基于偏移差值，以预设计算方式得到校准参数，根据校准参数对预定最大值进行校准，以确定当前同步周期内的计数单元的实时最大值并根据实时最大值更新控制信号，同步周期为同步信号的周期。该方法缓解了现有技术中从站各节点的控制无法与主站下发的指令同步的问题，保证了主站对从站的控制精确度较好。

技术领域

本申请涉及以太网控制自动化技术领域，具体而言，涉及一种从站控制周期的校准方法、校准装置、计算机可读存储介质、处理器和驱动控制系统。

背景技术

随着工业控制领域对速度、实时性等要求的逐渐提高，传统的总线技术已经难以满足需求。而实时工业以太网现场总线EtherCAT(以太网控制自动化技术)技术，较其他的实时工业以太网现场总线协议有明显的优势，诸如100M速率、1us的低延时，支持多种拓扑结构。一个EtherCAT网络最多可以连接65535个从站，远大于此前的现场总线允许的最大从站数量，从而被广泛应用于伺服驱动控制领域。

虽然EtherCAT技术具备很高的实时性，但实时精确的工业控制系统信号对时间误差要求较高，特别是网络中节点数量较多，理想的状态是所有的从同在同一时间接收指令执行控制动作，但现实中由于EtherCAT主站时钟、伺服从站的微控制器(MicrocontrollerUnit，MCU)和EtherCAT从站芯片的时钟相互独立、上电时序也存在先后差异、传输耗时，伺服驱动器的MCU内还有各种控制回路中断，导致组网下的各从站节点的控制无法与主站下发的指令同步，影响控制的精确度或引起控制系统抖动。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种从站控制周期的校准方法、校准装置、计算机可读存储介质、处理器和驱动控制系统，以解决现有技术中从站各节点的控制无法与主站下发的指令同步的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种从站控制周期的校准方法，所述从站的处理器包括与控制信号关联的计数单元，所述控制信号是所述从站控制电机的信号，所述方法包括：获取基于主站时钟的同步信号，以所述同步信号上升沿对应的计数单元的计数值作为当前计数值，其中，所述同步信号是所述主站与从站之间的通讯信号；计算所述当前计数值与预定最大值之间的差值，得到偏移差值，所述预定最大值为所述计数单元对应所述控制信号波峰的最大计数值；基于所述偏移差值，以预设计算方式得到校准参数，根据所述校准参数对所述预定最大值进行校准，以确定当前同步周期内的所述计数单元的实时最大值并根据所述实时最大值更新所述控制信号，所述同步周期为所述同步信号的周期。

可选地，所述以预设计算方式得到校准参数，包括：获取一个所述同步周期内对应的所述控制信号的控制周期的个数，得到控制个数；确定顺序值，所述当前计数值在所述预定最大值之前出现，所述顺序值为-1，所述当前计数值在所述预定最大值之后出现，所述顺序值为1；根据所述控制个数、所述偏移差值和所述顺序值，计算所述校准参数。

可选地，所述根据所述控制个数、所述偏移差值和所述顺序值，计算所述校准参数，包括：计算所述偏移差值除以所述控制个数的余数；根据所述余数、所述顺序值和所述偏移差值以及所述控制个数，计算所述校准参数。