[发明专利]摄像机云台运动参数的确定方法和装置、存储介质

权利要求书

1.一种摄像机云台运动参数的确定方法，其特征在于，包括：

获取驱动摄像机云台运动的目标电机的电机参数，其中，所述摄像机安装于所述云台上；

获取所述摄像机的运动性能参数，其中，所述运动性能参数是所述摄像机在执行目标操作时所允许的性能参数；

根据所述目标电机的电机参数和所述运动性能参数确定所述摄像机云台的目标加减速曲线；

根据所述目标加减速曲线和预先设置的加减速曲线确定所述摄像机云台运行参数，其中，所述摄像机云台运行参数用于控制所述云台运动；

其中，所述根据所述电机参数和所述运动性能参数确定所述摄像机云台的目标加减速曲线，包括：

根据所述摄像机所允许的最大功耗确定所述目标电机的最大允许电流；

根据所述摄像机的最大运动速度确定所述目标电机的最大运动速度，以及根据所述最大运动速度确定所述目标电机的运动速度区间；

根据所述最大允许电流以及所述目标电机的矩频特性曲线确定对应所述运动速度区间任一速度所述目标电机输出的实际力矩数据，其中，所述目标加减曲线包括所述实际力矩数据为纵坐标，所述运动速度为横着坐标的曲线；

所述根据所述目标加减速曲线和预先设置的加减速曲线确定所述摄像机云台运行参数，包括：

根据所述预先设置的加减速曲线和所述摄像机预设的初始最大加速度确定所述目标电机在所述速度区间任一速度对应的理论力矩数据；

根据所述实际力矩数据和所述理论力矩数据确定所述目标电机的目标加速度，其中，所述摄像机云台运行参数包括所述目标加速度；

所述根据所述实际力矩数据和所述理论力矩数据确定所述目标电机的目标加速度，包括：

获取所述运动速度区间内所述目标电机输出的实际力矩数据和所述理论力矩数据；

在所述实际力矩数据均小于所述实际输出力矩数据的情况下，确定所述预设的初始最大加速度为所述目标加速度；比较所述理论力矩数据和所述实际力矩数据，将所述理论力矩数据大于所述实际力矩数据时的加速度确定为所述目标加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取驱动摄像机云台运动的目标电机的电机参数，包括：

获取所述目标电机的标识码图像；

通过识别所述标识码图像获取所述目标电机的电机参数，其中，所述电机参数包括所述目标电机的额定电流、电阻、转动惯量、步矩角、矩频特性曲线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大允许电流、所述运动速度区间以及所述目标电机的矩频特性曲线确定所述目标电机输出的实际力矩数据，包括：

获取所述目标电机的矩频特性曲线，其中，所述矩频特性曲线的横坐标表示所述目标电机的速度值和纵坐标表示所述目标电机的力矩值；

将所述运动速度区间离散成N等份，从所述矩频特性曲线中获取每个运动速度对应的理论力矩数据；

根据所述最大允许电流、所述目标电机的理论电流和所述理论力矩值确定所述目标电机的实际力矩数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加减速曲线和预先设置的加减速曲线确定所述摄像机云台运行参数，包括：

根据所述目标加速度确定所述摄像机运行最大距离所需的第一时间；

获取所述摄像机从速度为零达到所述摄像机所允许的最大速度的第二时间；

在所述第二时间大于所述第一时间的情况下，根据预设采样周期T确定在所述第二时间内运动速度离散点个数及所述运动速度曲线占用的内存是否小于预设内存；

在所述运动速度曲线占用的内存小于所述预设内存的情况下，确定所述预设采样周期T为所述目标电机的采样周期，其中，所述摄像机云台运行参数包括所述采样周期。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述运动速度曲线占用的内存大于所述预设内存的情况下，调整所述采样周期T；

在调整后的采样周期T在所述第二时间内运动速度离散点个数及所述运动速度曲线占用的内存小于所述预设内存的情况下，确定所述调整后的采样周期T为所述目标电机的采样周期。