[发明专利]多智能体协同的网联车交叉口混行交通控制系统和方法

说明书

多智能体协同的网联车交叉口混行交通控制系统，包括虚拟红绿灯调度服务器、虚拟红绿灯堵塞调解客户端，高精度电子地图。虚拟红绿灯调度服务器用于规划现场汽车在通过路口交叉区域的行驶路线；如果路口交叉区域的汽车在路口交叉区域存在可行驶路线，则引导路口交叉区域的汽车按可行驶路线驶出。虚拟红绿灯堵塞调解客户端分网联车客户端、人工客户端；网联车客户端是安装在网联车插件，网联车收到虚拟红绿灯调度服务器指令后，检查是否存在危险，如果没有，则执行；人工客户端是下载在手机的虚拟红绿灯堵塞调解客户端地图插件，车主收到虚拟红绿灯调度服务器指令后，在安全的情况下按指令行驶。高精度地图用于提供车道级的导航信息，POI点信息。

技术领域

本发明涉及多智能体协同、车联网、智能网联车、交通信号控制、减少交叉路口拥堵和环境保护技术领域，具体涉及一种多智能体协同的网联车交叉口混行交通控制系统和方法。

背景技术

堵车是因道路狭窄或车辆太多，也有车加塞，车辆无法顺利通行，造成车辆长时间堵塞。堵车已成为现代社会尤其是发展中国家的通病，严重影响了人们的工作效率和社会发展。从堵车也延生出一种塞车文化及人们的关注和研究。很多时候，交通堵塞就是由车辆之间互不让行导致的。原先只是两辆车互不相让，随着车子越来越多，最终盘根错节酿成大堵车。而在日常驾驶过程中所可能面临的“让行”问题，交通法规中规定“转弯的机动车让直行的车辆先行，相对方向行驶的右转弯机动车让左转弯车辆先行”，但难以概括实际情况。让行规则是为了疏导交通而设定的。由于交通情况多变，让行规则也是层出不穷。如果在驾驶过程中只要以大局为重，不盲目见缝插针，但这样可能导致长时间不能通过路口。

2015 年，展凤萍等人探索了不同道路环境下能够准确预测道路交通流参数的浮动车临界占有率，得出结论在拥挤状态下，浮动车占有率达到 0.03 时可以准确预测道路交通流参数，当浮动车占有率达到 0.3 时，就能够实现对自由流状态下的交通状态参数的准确预测。

在一些发达国家的城市，汽车密度远大于中国城市，无论交通秩序或流量却大大好于中国城市。一种观念认为，发达国家除了更好的交通设施外，驾驶者的素质起着同样关键的作用。如果我们每个人都能掌握更好的驾驶技术，具备更合格的心理素质，交通同样可以越来越好。这是一种误解，其实主要原因是由于中国驾驶者互相不了解、不相信让行规则。现在5G网络速度使APP下载时间减少到忽略不计，可以即下即用，为中国驾驶者快速了解让行规则提供了基础。

因此，目前需要一种智能让行规则，在有红绿灯的路口交通堵塞打结时，在没有红绿灯的路口交通堵塞时让在场车主互相了解、相信让行规则会使自已更快通行。

智能网联车是在网联环境下的智能汽车，简称为网联车，集成组合传感器感知技术、传感器融合算法、V2X 技术、交通优化算法，可实现交叉路口行人、非机动车辆、红绿灯与智能网联汽车之间的信息传递；通过信息交互与决策，解决智能网联汽车通过交叉路口、行人与非机动车辆通过交叉路口的安全性问题，还可以根据检测到的交叉路口实时交通流量，优化控制交通信号灯的变化，减少交叉路口拥堵。网联车是未来汽车发展的主要方向，2018 年 12 月 27 日，工信部提出了《车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划》，目的在于推进智能网联车的发展，使智能网联汽车应用产业化。在非网联车向网联车过度阶段，必然存在网联与非网联车混行问题。

因此，目前需要一种解决智能网联车与非网联车混行状态下的堵塞调解的方法。

网联车汽车指按《汽车驾驶自动化分级》规定，L2级驾驶自动化，指驾驶自动化系统在其设计运行条件内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制，且具备与所执行的车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力。可以同时自动进行加减速和转向的操作，也意味着自适应巡航功能和车道保持辅助系统可以同时工作。