[发明专利]一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法

权利要求书

1.一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法，其特征在于采用的装置包括电子驻车系统(1)，自动驾驶控制器(2)，GPS模块(3)，电机控制器(4)和电子刹车系统(5)，所述电子驻车系统(1)和所述电子刹车系统(5)均和所述自动驾驶控制器(2)电性连接，所述GPS模块(3)和电机控制器(4)均和所述自动驾驶控制器(2)电性连接；包括如下步骤：

步骤1，电子驻车系统(1)故障自检无故障后，上电后默认车辆进入人工驾驶模式；

步骤2，车辆接收到自动驾驶控制器(2)的有效控制指令后进入自动驾驶模式；

步骤3，当自动驾驶控制器(2)检测所述GPS模块(3)和电机控制器(4)发送的信号并判定车辆处于坡道处并准备驻车时，自动驾驶控制器(2)将指令发送电子驻车系统(1)执行驻车动作；

步骤4，自动驾驶控制器(2)接收电子驻车系统(1)反馈的信号并判断电子驻车系统(1)是否正常驻车，若是，则驻车完成；若否，则进入步骤5；

步骤5，自动驾驶控制器(2)向电子刹车系统(5)发出辅助制动指令，使车辆停止；

步骤6，当车速为零后，车辆接收到自动驾驶控制器(2)的指令退出自动驾驶模式进入人工驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法，其特征在于：步骤1中电子驻车系统(1)的故障自检的方法为电子驻车系统(1)监测车速挡位状态信号，当检测到硬线ON挡信号唤醒后进行故障自检，若电子驻车系统(1)自检有故障则电子驻车系统(1)进入故障待机状态并将故障信息发送自动驾驶控制器(2)(ACU)，车辆不上电；若未检测到故障，电子驻车系统(1)进入正常工作状态，车辆上电。

3.根据权利要求1所述的一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法，其特征在于：步骤3中，若电子驻车系统(1)反馈信号为未执行驻车或电子驻车系统(1)在规定时间t内未发送反馈信号且检测到车速不为零则判定电子驻车系统(1)驻车异常。

4.根据权利要求3所述的一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法，其特征在于：所述的规定时间t＝20ms。

5.根据权利要求1所述的一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法，其特征在于：步骤4中，自动驾驶控制器(2)发送期望制动压力P到电子刹车系统(5)，电子刹车系统(5)将车辆刹停。

6.根据权利要求5所述的一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法，其特征在于：所述期望制动压力P＝80pa。

7.根据权利要求1所述的一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法，其特征在于：所述电子驻车系统(1)和电子刹车系统(5)均和所述自动驾驶控制器(2)通过CAN总线连接。

8.根据权利要求1所述的一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法，其特征在于：所述电子驻车系统(1)通过驻车锁执行制动指令，所述电子刹车系统(5)通过液压制动器执行制动指令。

9.根据权利要求1所述的一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法，其特征在于：所述GPS模块(3)用于获取车辆的定位信息，并和预先标定好的地图进行匹配，查询获取当前位置的坡度信息。