[发明专利]一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法

说明书

本发明属于自动驾驶技术领域，具体是一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法，自动驾驶车辆的电子驻车系统故障失灵时，增加应对策略，自动驾驶控制器电子刹车系统通过整车CAN总线迅速执行电子刹车命令，辅助车辆能够有效制动刹停，从而避免车辆在坡道位置由于EPB没有响应而造成的溜坡的现象，保证车辆的行驶安全。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，具体是一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法。

背景技术

常规EPB(电子驻车制动系统)由电子控制，CAN总线收到EPB执行命令时，系统直接指示EPB自动实现起步或驻车，并反馈电子驻车的结果。

现有技术中通过控制电机或者驻车系统来防止溜坡，如中国专利CN110329084A公开的电动汽车坡路防溜辅助系统的控制方法，包括：电机控制器检测换挡器所在档位、车辆是否发生档位切换以及电机的转速信号；若车辆未发生档位切换，且当前档位为D档，则电机控制器将所述坡路防溜控制系统中的虚拟档位赋值D档；电机控制器判断电机转速是否在第一转速阈值范围内且制动深度是否小于第一深度阈值，第一转速阈值对应的电机转动方向与车辆方向相反；若是，则电机控制器启动D档第一次坡路防溜功能，车辆进入坡路防溜模式，电机进入转速控制模式，在转速控制模式下，所述电机的目标转速为0rpm，由电机控制器实时计算坡路防溜扭矩并控制电机执行该扭矩，以使车辆静止。

又如中国专利CN111301180A公开的一种电动汽车防溜坡方法及系统，包括以下步骤：获取档位信号、油门信号、制动信号、手刹信号及当前道路坡度值，并根据所述档位信号、油门信号、制动信号、手刹信号及当前道路坡度值，确定是否向电机控制器发送初始驻坡转矩值指令；当向电机控制器发送初始驻坡转矩值指令后，判断电机转速是否为负，若是，则对电机控制器进行转矩补偿，以控制车辆在坡道上驻停，若否，则直接控制车辆在坡道上驻停。

又如中国专利CN109572448A公开的一种基于GPS模块的纯电动汽车辅助控制方法及其控制系统，，车辆坡道滑行控制，车辆下坡制动控制和车辆平路制动控制，GPS模块的纯电动汽车辅助控制其控制系统包括整车控制器，输出端与整车控制器控制端连接的GPS模块，由整车控制器驱动的电机控制器，电机控制器的控制端电连接电机。

又如中国专利CN110562134A公开的一种氢能汽车空挡溜坡时的防撞提醒系统包括整车控制器、空挡判断装置、坡度传感器、手刹判断系统和报警系统，所述空挡判断装置、所述坡度传感器、所述手刹判断系统、所述报警系统和所述电源均与所述整车控制器连接，其中，所述坡度传感器安装在车身上，用于检测坡道的坡度，并将判断信息发送至整车控制器，所述空挡判断装置设置在换挡手柄上，其用于判断换挡手柄的档位位置信息，并将判断信息发送至整车控制器，所述手刹判断系统设置在手刹杆上，其用于检测手刹状态，并将检测信息发送至整车控制器。

上述现有技术中当常规电子驻车系统EPB发生异常时，无法正常执行EPB指令时若没有相应的有效对策来完成自动驻车动作，车辆在坡道等位置，系统异常会导致车辆溜坡，造成事故。

采用电机控制器控制电机防止溜坡，控制策略复杂，需要对电机的扭矩精准控制，控制要求很高，且可靠性不高。

发明内容

本发明提供一种防止自动驾驶车辆溜坡的方法，通过增加新的控制策略控制电子刹车系统，从而避免车辆在坡道位置由于电子驻车系统没有响应而造成的溜坡的现象，保证车辆的行驶安全。