[发明专利]提升安全性能的方法、机器人控制柜及存储介质

说明书

本申请公开了一种提升安全性能的方法、机器人控制柜及存储介质，该方法包括：机器人控制柜在读取运动指令后，判断当前机器人本体周围的预设区域内是否存在预设目标；若判定存在预设目标，则根据第一策略设置机器人本体的运动参数；若判定不存在预设目标，则根据第二策略设置机器人本体的运动参数；根据运动指令以及设置的运动参数进行轨迹规划。本申请所提供的方法能够提升机器人本体作业时的安全性。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种提升安全性能的方法、机器人控制柜及存储介质。

背景技术

随着工业机器人在生产过程中的应用，机器人在工作过程中对人的安全性威胁逐渐成为一个关注热点，为了减少由于误操作对人造成的伤害，两种主要的措施被采用，第一种是在机器人本体周围放置安全栅栏或安全光幕，当人跨过栅栏或光幕时，机器人紧急停止以避免对人造成伤害，但是安全栅栏的设置会造成工作区域的物理隔离，不利于产线空间的部署优化；第二种是应用基于力传感器或动力学计算的碰撞检测功能，碰撞检测功能作为一个被动防护功能，在机器人与人发生碰撞发后，通过力矩反馈的异常感知碰撞行为，能够及时停止机器人的运动，然而碰撞检测尽管在一定程度上可以给人提供保护，但不能阻止碰撞行为的发生，而且为了保证碰撞检测具有较高的灵敏度，往往需要搭配比较昂贵的传感设备或降低机器人的运行速度，影响了该功能的实用性。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种提升安全性能的方法、机器人控制柜及存储介质，能够提升机器人本体作业时的安全性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种提升安全性能的方法，所述方法包括：机器人控制柜在读取运动指令后，判断当前机器人本体周围的预设区域内是否存在预设目标；若判定存在所述预设目标，则根据第一策略设置所述机器人本体的运动参数；若判定不存在所述预设目标，则根据第二策略设置所述机器人本体的所述运动参数；根据所述运动指令以及设置的所述运动参数进行轨迹规划。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人控制柜，包括处理器以及存储器，所述处理器耦接所述存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现上述方法中的步骤。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述方法中的步骤。

本申请的有益效果是：本申请针对机器人本体周围的预设区域内是否存在预设目标，采用两种不同的策略设置机器人本体的运动参数，从而既能够在预设区域内存在预设目标时，降低机器人本体与预设目标发生碰撞的概率，提升机器人本体作业时的安全性能，也能够避免在预设区域内不存在预设目标时影响机器人本体的正常作业。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提升安全性能的方法一实施方式的流程示意图；

图2是机器人系统一实施方式的流程示意图；

图3是图1中步骤S120在一应用场景中的流程示意图；

图4是图1中步骤S120在另一应用场景中的流程示意图；

图5是本申请提升安全性能的方法另一实施方式的流程示意图；

图6是本申请机器人控制柜一实施方式的结构示意图；

图7是本申请计算机存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式