[发明专利]圆柱环槽式双摆线少齿差行星减速器

权利要求书

1.一种圆柱环槽式双摆线少齿差行星减速器，其特征在于：包括双偏心输入轴、两个相同的行星轮、内齿轮以及输出法兰，两个行星轮分别为第一行星轮与第二行星轮；

其中双偏心输入轴上具有第一偏心段和第二偏心段，第一偏心段与第二偏心段相对于该双偏心输入轴的中心轴线呈180°分布且两个偏心段的偏心量相同；

第一行星轮通过转臂轴承对应套接在第一偏心段上，第二行星轮通过转臂轴承对应套接在第二偏心段上；第一行星轮以及第二行星轮均与内齿轮相啮合；输出法兰通过角接触球轴承安装在双偏心输入轴上，第一行星轮设置在第二行星轮的左端面处，输出法兰对应设置在第二行星轮的右端面处；

第一行星轮的右端面上绕其中心轴线均匀分布有多个圆柱环槽Ⅰ，第二行星轮的左端面上绕其中心轴线均匀分布有多个圆柱环槽Ⅱ，各圆柱环槽Ⅰ与各圆柱环槽Ⅱ的大小相同且一一对应匹配，相匹配的圆柱环槽Ⅰ与圆柱环槽Ⅱ间对应设有可绕该环槽轴线滚动的圆柱滚动体；

第二行星轮的右端面上绕其中心轴线均匀分布有多个圆柱环槽Ⅲ，输出法兰的左端面上绕其中心轴线均匀分布有多个圆柱环槽Ⅳ，各圆柱环槽Ⅲ与各圆柱环槽Ⅳ的大小相同且一一对应匹配，相匹配的圆柱环槽Ⅲ与圆柱环槽Ⅳ间对应设有可绕该环槽轴线滚动的圆柱滚动体；

各圆柱环槽Ⅰ的中心轴线所在分布圆的直径φ1、各圆柱环槽Ⅱ的中心轴线所在分布圆的直径φ2、各圆柱环槽Ⅲ的中心轴线所在分布圆的直径φ3、以及各圆柱环槽Ⅳ的中心轴线所在分布圆的直径φ4均相同；其中圆柱环槽Ⅲ的半径为圆柱环槽Ⅱ半径的一半。

2.根据权利要求1所述的圆柱环槽式双摆线少齿差行星减速器，其特征在于：行星轮以及内齿轮的齿廓均由外摆线和内摆线组合形成；行星轮的齿顶齿廓为外摆线、齿根齿廓为内摆线，而内齿轮的齿顶齿廓为内摆线、齿根齿廓为外摆线。

3.根据权利要求2所述的圆柱环槽式双摆线少齿差行星减速器，其特征在于：在一个啮合周期内，两个行星轮与内齿轮始终为齿顶与齿顶啮合，啮合线为圆弧曲线，两个行星轮与内齿轮的齿根部分不参与啮合。

4.根据权利要求3所述的圆柱环槽式双摆线少齿差行星减速器，其特征在于：

行星轮的齿顶齿廓为半径为R的滚圆与半径为r₁的行星轮节圆内切外滚所形成的包心外摆线，该齿廓方程为：

内齿轮的齿顶齿廓为半径为R的滚圆与半径为r₂的内齿轮节圆内切内滚所形成的包心内摆线，该齿廓方程为：

式中：

x_a1/y_a1—行星轮齿顶齿廓上某一点在坐标系X₁O₁Y₁中的横/纵坐标；

x_a2/y_a2—内齿轮齿顶齿廓上某一点在坐标系X₂O₂Y₂中的横/纵坐标；

r₁/r₂—行星轮/内齿轮节圆半径，r₁＝mz₁/2，r₂＝mz₂/2，其中z₁、z₂分别为行星轮和内齿轮齿数，m为齿轮模数；

R—啮合线所在圆半径，且：

t—生成行星轮/内齿轮齿廓的角度变量，且：

其中：

—齿顶高系数。