[发明专利]圆柱环槽式双摆线少齿差行星减速器

说明书

本发明涉及一种圆柱环槽式双摆线少齿差行星减速器，属于减速器领域。该减速器采用两个做偏心运动的行星轮组成N型组合轮系来实现减速。所采用的行星轮和内齿轮齿廓均由内、外双摆线组合形成，且传动过程中始终为行星轮齿顶与内齿轮齿顶啮合，提高了减速器的传动效率，减缓了减速器的精度衰减；通过调节齿轮参数可实现大重合度传动，同时内齿轮可实现整体加工，避免了现有RV减速器中针齿的高精度装配。此外，通过圆柱环槽等速机构将运动和动力从行星轮传递至输出法兰，传动效率高，多组圆柱环槽机构配合可形成类似轴承的多滚动体误差均化效应，提高了传动精度。整个结构简单紧凑，解决了现有技术中应用局限的缺陷。

技术领域

本发明属于减速器领域，具体涉及一种圆柱环槽式双摆线少齿差行星减速器。

背景技术

随着现代工业的发展，机械化和自动化水平的不断提高，工业机器人得到广泛应用。关节减速器作为工业机器人的核心部件，它需要满足高精度、高传动比、高效率、高承载能力、高功率密度、低噪声、小体积等性能要求，这也是工业机器人运行安全和精度保证的关键。

目前，关节减速器主要采用谐波减速器和RV减速器。其中，谐波传动是利用薄壁零件的弹性变形来实现运动和动力的传递，具有重量轻、传动精度高、啮合齿数多等优点，但由于谐波传动使用寿命短、扭转刚度低，有被精密摆线传动替代的趋势。RV减速器是以渐开线行星与摆线针轮少齿差行星两级减速传动为主要结构的封闭式行星传动机构，具有大减速比、高承载、高扭转刚度、高效率、低振动和小体积等优点，但也存在针摆啮合角大、转臂轴承可靠性低、针齿的位置度要求高，不易安装等问题。目前，RV减速器在机器人领域占主导地位，其核心技术掌握在国外垄断企业手中，虽近年来我国部分企业推出了国产RV减速器，但其市场占比以及综合性能方面远不及国外企业，在市场竞争中仍然处于追赶状态。

关节减速器的高性能要求不仅与减速器的传动结构、传动形式有关，还与齿轮齿形有关。因此，如何设计出满足相关技术要求，且工艺性好，易于加工、装配的关节减速器是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种具有高精度、高传动比、高效率、高承载能力、小体积、易于加工和装配的圆柱环槽式双摆线少齿差行星减速器，以解决现有减速器所存在的不足。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种圆柱环槽式双摆线少齿差行星减速器，包括双偏心输入轴、两个相同的行星轮、内齿轮以及输出法兰，两个行星轮分别为第一行星轮与第二行星轮；其中双偏心输入轴上具有第一偏心段和第二偏心段，第一偏心段与第二偏心段相对于该双偏心输入轴的中心轴线呈180°分布且两个偏心段的偏心量相同。

第一行星轮通过转臂轴承对应套接在第一偏心段上，第二行星轮通过转臂轴承对应套接在第二偏心段上；第一行星轮以及第二行星轮均与内齿轮相啮合；输出法兰通过角接触球轴承安装在双偏心输入轴上，第一行星轮设置在第二行星轮的左端面处，输出法兰对应设置在第二行星轮的右端面处。

第一行星轮的右端面上绕其中心轴线均匀分布有多个圆柱环槽Ⅰ，第二行星轮的左端面上绕其中心轴线均匀分布有多个圆柱环槽Ⅱ，各圆柱环槽Ⅰ与各圆柱环槽Ⅱ的大小相同且一一对应匹配，相匹配的圆柱环槽Ⅰ与圆柱环槽Ⅱ间对应设有可绕该环槽轴线滚动的圆柱滚动体；第二行星轮的右端面上绕其中心轴线均匀分布有多个圆柱环槽Ⅲ，输出法兰的左端面上绕其中心轴线均匀分布有多个圆柱环槽Ⅳ，各圆柱环槽Ⅲ与各圆柱环槽Ⅳ的大小相同且一一对应匹配，相匹配的圆柱环槽Ⅲ与圆柱环槽Ⅳ间对应设有可绕该环槽轴线滚动的圆柱滚动体。

各圆柱环槽Ⅰ的中心轴线所在分布圆的直径φ1、各圆柱环槽Ⅱ的中心轴线所在分布圆的直径φ2、各圆柱环槽Ⅲ的中心轴线所在分布圆的直径φ3、以及各圆柱环槽Ⅳ的中心轴线所在分布圆的直径φ4均相同；其中圆柱环槽Ⅲ的半径为圆柱环槽Ⅱ半径的一半。