[发明专利]出入口位置检测方法、导航方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种出入口位置检测方法，其特征在于，包括：

获取轨迹数据，所述轨迹数据用于表示对象运动的轨迹中的轨迹点；

根据所述轨迹数据表示的轨迹点生成轨迹集合，所述轨迹集合包括至少一条出入口位置关联的轨迹；

从至少一条所述出入口位置关联的轨迹中提取位于出入口区域的轨迹点进行聚类，得到所述出入口位置，所述出入口位置包括出口位置和入口位置；

根据所述轨迹集合中所述出入口位置关联的轨迹所确定的对象标识，进行所述出口位置和所述入口位置的匹配，得到属于相同区域的出口位置和入口位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹集合包括入口轨迹集合，所述入口轨迹集合包括所述入口位置关联的轨迹；

所述根据所述轨迹数据表示的轨迹点生成轨迹集合，包括：

如果所述对象运动的轨迹中轨迹点对应的轨迹数据中包含卫星定位数据，则根据包含所述卫星定位数据的所述轨迹数据表示的轨迹点生成卫星定位轨迹；

根据所述卫星定位轨迹中在运动方向上的最后若干个轨迹点，检测所述卫星定位轨迹的运动方向是否指向遮挡区域；

当检测到所述卫星定位轨迹的运动方向指向所述遮挡区域，将所述卫星定位轨迹作为所述入口位置关联的轨迹；

将所述入口位置关联的轨迹添加至所述入口轨迹集合。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述卫星定位数据包括可见卫星数和可用卫星数；

所述根据所述卫星定位轨迹中在运动方向上的最后若干个轨迹点，检测所述卫星定位轨迹的运动方向是否指向遮挡区域，包括：

从最后若干个轨迹点对应的轨迹数据中提取所述可见卫星数和所述可用卫星数；

如果所述可见卫星数超过第一阈值且所述可用卫星数不超过第二阈值，则确定所述卫星定位轨迹的运动方向指向所述遮挡区域。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星定位轨迹中在运动方向上的最后若干个轨迹点，检测所述卫星定位轨迹的运动方向是否指向遮挡区域，包括：

从最后若干个轨迹点对应的轨迹数据中提取传感器数据，所述传感器数据用于表示所述运动方向上传感器识别到的感测对象变化；

如果所述传感器数据表示所述运动方向上的感测对象变化满足第一设定条件，则确定所述卫星定位轨迹的运动方向指向所述遮挡区域。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从至少一条所述出入口位置关联的轨迹中提取位于出入口区域的轨迹点进行聚类，得到所述出入口位置，包括：

针对每一条所述入口位置关联的轨迹，确定所述轨迹中在运动方向上的最后若干个轨迹点，从最后若干个轨迹点对应的轨迹数据中提取可见卫星数和可用卫星数；

将所述可见卫星数超过第四阈值且所述可用卫星数不小于第五阈值的轨迹点作为入口临界点；

对所述入口临界点进行聚类，将聚类得到的入口临界点所在位置作为所述入口位置。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取轨迹数据之后，所述方法还包括：

如果已存在所述入口位置，则确定与所述入口位置之间的距离在第一距离范围内的轨迹点；

从所述对象运动的轨迹中，选取以确定的轨迹点作为起点的轨迹；

从获取到的所述轨迹数据中，筛选出所选取轨迹中各轨迹点对应的轨迹数据；

所述根据所述轨迹数据表示的轨迹点生成轨迹集合，包括：

根据筛选得到的轨迹数据表示的轨迹点生成出口轨迹集合，所述出口轨迹集合包括所述出口位置关联的轨迹。