[发明专利]一种车辆越界保护方法、装置、电子设备及存储介质在审

专利信息
申请号: 202110020535.5 申请日: 2021-01-07
公开(公告)号: CN114789657A 公开(公告)日: 2022-07-26
发明(设计)人: 朱田;刘修扬;谢勇波;王文明;彭之川;易慧斌;张智腾;刘光伟;李政颖;张勇;朱泽敏;吴炳瑶 申请(专利权)人: 长沙中车智驭新能源科技有限公司
主分类号: B60K28/14 分类号: B60K28/14;B60T7/12;B60W40/06
代理公司: 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 代理人: 曾志鹏
地址: 410006 湖南省长沙市岳麓区*** 国省代码: 湖南;43
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摘要:
搜索关键词: 一种 车辆 越界 保护 方法 装置 电子设备 存储 介质
【权利要求书】:

1.一种车辆越界保护系统的控制方法,其特征在于,包括:

读取预先生成的地图文件;所述地图文件是根据预先标定的轨迹点、特征点和危险路段生成的;

确定车辆的当前定位点,并根据所述当前定位点和所述特征点,判断车辆是否处于所述危险路段;

若判定车辆处于所述危险路段,则确定所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到所述当前定位点的距离,记作第一检测值;确定所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到路沿的距离,记作第二检测值;计算所述第一检测值与所述第二检测值的差值;确定所述当前定位点到所述路沿的距离值;根据所述差值和所述距离值,控制车辆的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述地图文件,通过以下方式生成:

根据所述轨迹点得到行驶路线,并在所述行驶路线上标注得到所述危险路段;

将所述危险路段的起点和终点对应的所述轨迹点作为所述特征点;

确定所述轨迹点包含的经度、纬度以及航向角值;

通过地图软件,根据所述轨迹点、所述危险路段、所述特征点,以及所述轨迹点包含的所述经度、所述纬度和所述航向角值生成所述地图文件。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述地图文件为.bin格式。

4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述特征点包括:对应于所述危险路段的起点的驶入特征点和对应于所述危险路段的终点的驶出特征点;

所述根据所述当前定位点和所述特征点,判断车辆是否处于所述危险路段,具体包括:

将所述当前定位点与所述驶入特征点和所述驶出特征点比较;

若所述当前定位点与所述驶入特征点的距离小于0.5m时,则判定车辆处于所述危险路段;

若所述当前定位点与所述驶出特征点的距离小于0.5m时,则判定车辆未处于所述危险路段。

5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述航向角用于区分车辆处于所述轨迹点右侧或左侧;

当车辆处于所述轨迹点右侧,所述第二检测值为所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到右侧路沿的距离;所述距离值为所述当前定位点到右侧路沿的距离;

当车辆处于所述轨迹点左侧时,所述第二检测值为所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到左侧路沿的距离;所述距离值为所述当前定位点到左侧路沿的距离。

6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,包括:

当所述差值大于0,且所述距离值小于0时,发送制动扭矩控制车辆的制动系统控制车辆的制动。

7.一种车辆越界保护装置,其特征在于,包括:

读取模块,被配置为读取预先生成的地图文件;所述地图文件是根据预先标定的轨迹点、特征点和危险路段生成的;

判断模块,被配置为确定车辆的当前定位点,并根据所述当前定位点和所述特征点,判断车辆是否处于所述危险路段;

控制模块,被配置为若判定车辆处于所述危险路段,则确定所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到所述当前定位点的距离,记作第一检测值;确定所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到路沿的距离,记作第二检测值;计算所述第一检测值与所述第二检测值的差值;确定所述当前定位点到所述路沿的距离值;根据所述差值和所述距离值,控制车辆的行驶状态。

8.根据权利要求7所述的装置,所述控制模块,被配置为将所述当前定位点与所述驶入特征点和所述驶出特征点比较;

若所述当前定位点与所述驶入特征点的距离小于0.5m时,则判定车辆处于所述危险路段;

若所述当前定位点与所述驶出特征点的距离小于0.5m时,则判定车辆未处于所述危险路段。

9.一种电子设备,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质,其特征在于,所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令,所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至6任一所述方法。

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