[发明专利]AGV车的调度方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种AGV车的调度方法，用于在工位之间的工件运输，其特征在于，所述AGV车的调度方法包括以下步骤：

S100，调度系统获取待加工工件的加工数据，根据所述加工数据和预设的加工规则确定加工策略可行解，并对所述加工策略可行解进行散布化，得到所述待加工工件对应的初始种群，并根据所述初始种群确定加工设备加工所述待加工工件的目标加工策略；其中，所述加工数据是一个工厂中所有待加工工件的生产任务数据，或者是车间中某条流水线上待加工工件的生产任务数据，或者是特定几台加工设备所需加工的待加工工件的生产任务数据，或者是几个批次待加工工件的生产任务数据；

S200，根据所述目标加工策略确定当前待加工的目标工件的加工识别信息，调度第一AGV车执行步骤S300；

S300，根据所述加工识别信息获取所述目标工件，并根据所述加工识别信息将所述目标工件运输至目标工位中，返回所述目标工件已到达所述目标工位的到达信息；

S400，当调度系统接收到所述到达信息后，判断是否接收到所述目标工件已加工完成的完成消息；若判断结果为接收到所述完成消息，则执行步骤S500；其中，判断过程包括：

当调度系统接收到所述到达信息后，判断预设扫描时长内是否接收到扫描所述目标工件对应二维码的扫描结果；

若接收到所述扫描结果，则确定所述目标工件处于加工中状态，之后再判断是否再次接收到扫描所述目标工件对应二维码的扫描结果；

若再次接收到所述扫描结果，且两次接收到所述扫描结果的间隔时长大于预设间隔时长，则确定接收到所述目标工件已加工完成的完成消息；

S500，调度第二AGV车，使所述第二AGV车在所述目标工位中取走所述目标工件；

其中，所述步骤S500具体包括步骤：

S510，判断当前是否存在处于空闲状态的AGV车；若判断结果为未存在处于空闲状态的AGV车，则执行步骤S520；

S520，确定各辆AGV车中待运输工件对应的预计运输时长，在各辆AGV车中选取预计运输时长最小的AGV车确定为第二AGV车，并在经过所述预计运输时长后调度第二AGV车，使所述第二AGV车在所述目标工位中取走所述目标工件。

2.根据权利要求1所述的AGV车的调度方法，其特征在于，步骤S500还包括：

步骤S510中，若判断结果为存在处于空闲状态的AGV车，则执行步骤S530；

S530，判断当前是否只存在一辆处于空闲状态的AGV车；若判断结果为当前只存在一辆处于空闲状态的AGV车，则执行步骤S540；若判断结果为当前存在至少两辆处于空闲状态的AGV车，则执行步骤S550；

S540，将当前处于空闲状态的AGV车确定为第二AGV车，并调度所述第二AGV车，使所述第二AGV车在所述目标工位中取走所述目标工件；

S550，在处于空闲状态的AGV车中选取与所述目标工位距离最短的AGV车确定为第二AGV车，并调度所述第二AGV车，使所述第二AGV车在所述目标工位中取走所述目标工件。

3.根据权利要求1所述的AGV车的调度方法，其特征在于，在所述步骤S300之后，在所述目标工位对应的加工设备加工所述目标工件过程中，还包括步骤：

所述调度系统控制电量监测设备监测所述目标工位对应目标加工设备在预设时长内消耗的电量数据，其中，一个目标工位对应一台电量监测设备；

获取所述目标加工设备在预设时长内加工的工件数量，以及通过摄像装置获取所述目标工位对应用户的工作时长；

根据所述工件数量，所述电量数据和工作时长确定所述目标工位对应用户加工一件工件所需的单位工件时长，将所述单位工件时长作为加工数据，并在满足执行条件时，返回执行步骤S100。

4.根据权利要求1所述的AGV车的调度方法，其特征在于，所述步骤S400包括：

S410，当调度系统接收到所述到达信息后，控制机械手执行以下步骤：将所述目标工件放置在所述目标工位对应的工件盒中，并通过所述机械手中的射频读取器读取所述目标工件的射频标签信息，并返回所述射频标签信息；

S420，若所述射频标签信息与预设标签信息一致，则确定所述目标工件处于加工中状态，之后再判断是否接收到所述目标工件已加工完成的完成消息。