[发明专利]一种定位处理方法及装置

权利要求书

1.一种定位处理方法，其特征在于，包括：

基于载波相位确定定位目标的观测位置；

基于从道路环境的图像中识别出的道路元素、以及地图中的所述道路元素的位置，确定所述定位目标的识别位置；

基于所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置，确定所述定位目标的观测位置与所述定位目标的识别位置之间的偏差；

基于所述偏差对所述观测位置进行校正处理，以得到所述定位目标的更新的观测位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于载波相位确定定位目标的观测位置，包括：

获取基准站采集的第一载波相位以及所述定位目标的第二载波相位；

将所述第一载波相位和所述第二载波相位进行求差，以得到以所述基准站为起点、所述定位目标为终点的向量；

将所述向量与所述基准站的第一坐标进行求和，将求和结果确定为所述定位目标的观测位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于从道路环境的图像中识别出的道路元素、以及地图中的所述道路元素的位置，确定所述定位目标的识别位置，包括：

从所述道路环境的图像中识别出至少一个道路元素，确定以所述至少一个道路元素为起点、所述定位目标为终点的向量；

获取所述至少一个道路元素在所述地图中的第二坐标；

在所述第二坐标的基础上叠加所述以所述至少一个道路元素为起点、所述定位目标为终点的向量，以在所述地图上确定出所述定位目标的第三坐标；

将所述第三坐标作为所述定位目标的识别位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置，确定所述定位目标的观测位置与所述定位目标的识别位置之间的偏差，包括：

以观测误差的平方、观测初始误差的平方、以及偏差初始误差的平方的加和最小为约束条件，确定所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置之间的偏差；

其中，所述观测误差为所述定位目标的观测位置与所述定位目标的第一预测位置之间的差值；所述偏差初始误差为偏差初始值与偏差估计初始值之间的差值；所述观测初始误差为观测初始值和观测估计初始值之间的差值；

其中，所述定位目标的第一预测位置是融合所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置得到的定位结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以观测误差的平方、观测初始误差的平方、以及偏差初始误差的平方的加和最小为约束条件，确定所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置之间的偏差，包括：

对所述观测误差的平方、所述观测初始误差的平方、以及所述偏差初始误差的平方分别进行协方差归一化处理，以得到所述协方差归一化处理后的观测误差的平方、观测初始误差的平方、以及偏差初始误差的平方；

以所述协方差归一化处理后的观测误差的平方、观测初始误差的平方、以及偏差初始误差的平方的加和最小为约束条件，确定所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置之间的偏差。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以观测误差的平方、观测初始误差的平方、以及偏差初始误差的平方的加和最小为约束条件，确定所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置之间的偏差，包括：

获取在目标时刻以及在所述目标时刻之前的每一历史时刻所对应的观测误差，将在所述目标时刻及在所述每一历史时刻所对应的观测误差的平方进行加和，以得到第一时刻的观测误差的平方；

确定当所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置之间的偏差满足以下约束条件时对应的取值：所述第一时刻的观测误差的平方、观测初始误差的平方、以及偏差初始误差的平方的加和最小。