[发明专利]一种定位处理方法及装置

说明书

本申请提供了一种定位处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；涉及人工智能定位技术，方法包括：基于载波相位确定所述定位目标的观测位置；基于从道路环境的图像中识别出的道路元素，以及地图中的道路元素的位置，确定所述定位目标的识别位置；基于所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置，确定所述定位目标的观测位置与所述定位目标的识别位置之间的偏差；基于所述偏差对所述观测位置进行校正处理，以得到所述定位目标的更新的观测位置。通过本申请，能够消除定位偏差进而提高定位的精度。

技术领域

本申请涉及人工智能定位技术，尤其涉及一种定位处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如自动驾驶。自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自动驾驶技术有着广泛的应用前景。

自动驾驶中车载定位的产品中，通过视觉融合高精地图和实时动态(RTK，Real-time kinematic)载波差分技术来实现定位。默认高精地图中的道路元素的全局位置(例如经纬度)和RTK的全局观测经纬度是一致的，即高精地图与RTK之间并不存在偏差。但是在实际应用场景中，由于地壳的移动、GPS基站位置偏差、或者时钟同步等因素的影响，造成RTK的位置与高精地图中元素的位置有一定偏差，造成融合定位的结果准确度下降，甚至造成定位结果不可用。

发明内容

本申请实施例提供一种定位处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够消除定位偏差进而提高定位的精度。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种定位处理方法，包括：

基于载波相位确定所述定位目标的观测位置；

基于从道路环境的图像中识别出的道路元素，以及地图中的所述道路元素的位置，确定所述定位目标的识别位置；

基于所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置，确定所述定位目标的观测位置与所述定位目标的识别位置之间的偏差；

基于所述偏差对所述观测位置进行校正处理，以得到所述定位目标的更新的观测位置。

本申请实施例提供一种定位处理装置，包括：

观测模块，用于基于载波相位确定所述定位目标的观测位置；

定位模块，用于基于从道路环境的图像中识别出的道路元素，以及地图中的所述道路元素的位置，确定所述定位目标的识别位置；

定位和在线偏差估计模块，用于基于所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置，确定所述定位目标的观测位置与所述定位目标的识别位置之间的偏差；

基于所述偏差对所述观测位置进行校正处理，以得到所述定位目标的更新的观测位置。

在上述方案中，所述观测模块，还用于获取基准站采集的第一载波相位以及所述定位目标的第二载波相位；将所述第一载波相位和所述第二载波相位进行求差，以得到以所述基准站为起点、所述定位目标为终点的向量；将所述向量与所述基准站的第一坐标进行求和，将求和结果确定为所述定位目标的观测位置。

在上述方案中，所述定位模块，还用于从所述道路环境的图像中识别出至少一个道路元素，确定以所述至少一个道路元素为起点、所述定位目标为终点的向量；获取所述至少一个道路元素在所述地图中的第二坐标；在所述第二坐标的基础上叠加所述以所述至少一个道路元素为起点、所述定位目标为终点的向量，以在所述地图上确定出所述定位目标的第三坐标；将所述第三坐标作为所述定位目标的识别位置。