[发明专利]机器人及其工作节拍的优化方法、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人工作节拍的优化方法，其特征在于，所述优化方法包括：

控制机器人执行预设动作；

在所述机器人执行所述预设动作时，对流经所述机器人的电机的电流进行侦测而得到反馈电流；

在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的加加速度、加速度中的至少一个进行调整，以优化所述机器人的工作节拍；

其中，所述在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的加加速度、加速度中的至少一个进行调整的步骤，包括：

在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的加加速度进行调整；

返回执行所述控制机器人执行预设动作的步骤，直至对所述加加速度的调整满足预设要求；

控制所述机器人再次执行所述预设动作，并在所述机器人再次执行所述预设动作时，对流经所述机器人的电机的电流进行再次侦测而得到反馈电流；

在所述机器人完成所述预定动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的加速度进行调整；

返回执行所述控制所述机器人再次执行所述预设动作的步骤，直至对所述加速度的调整满足预设要求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的加加速度、加速度中的至少一个进行调整的步骤，包括：

在所述机器人完成所述预设动作后，计算所述反馈电流的电流振荡幅值；

判断所述电流振荡幅值的绝对值的最大值是否大于电流振荡幅值阈值；

若大于，则降低所述机器人的加加速度；

否则，则提高所述机器人的加加速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流对所述机器人的加加速度、加速度中的至少一个进行调整的步骤，包括：

在所述机器人完成所述预设动作后，根据所述反馈电流的特征值对所述机器人的加速度进行调整，所述特征值用于表征所述反馈电流对所述机器人的性能的影响。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述特征值包括所述反馈电流的均方根值、所述反馈电流的均立方根值以及所述反馈电流的最大电流值中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈电流的特征值对所述机器人的加速度进行调整的步骤，包括：

若所述反馈电流的均方根值大于所述电机的额定电流、所述反馈电流的均立方根大于与所述电机连接的减速器的额定电流或者所述反馈电流的最大电流值大于电流阈值，则降低所述机器人的所述加速度；

若所述反馈电流的均方根值小于或等于所述电机的额定电流、所述反馈电流的均立方根小于或等于与所述电机连接的减速器的额定电流以及所述反馈电流的最大电流值小于或等于电流阈值，则提高所述机器人的所述加速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述反馈电流对所述机器人的加加速度、加速度中的至少一个进行调整，以优化所述机器人的工作节拍之后，还包括：

判断当前优化结果是否满足预设的停止优化的条件；

若不满足，则返回执行所述控制机器人执行预设动作的步骤；

若满足，则停止优化。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述返回执行所述控制机器人执行预设动作的步骤之前，还包括：

判断调整所述机器人的加加速度或加速度的次数是否达到次数阈值；

若未达到，则返回执行所述控制机器人执行预设动作的步骤；

若达到，则判定优化失败。