[发明专利]一种基于导航与传感器融合的路径推送方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种融合导航和传感器的路径推送方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）通过驾驶员交互模块获取用户输入的导航目的地信息；

（2）导航模块根据导航目的地信息实时规划路径，输出前方的道路目标情况；

所述导航模块具有ADAS地图；

（3）确定前方是否存在路口，若是，执行步骤（4）；

（4）传感器模块检测本车所在车道的行驶方向；

（5）根据导航路径分析是否需要转向，若否，则执行步骤（7），若是，执行步骤（6）；

（6）确定转向方向；

（7）对比所在车道及该车道的规定行驶方向，确定是否需要变道，若是，执行步骤（8），若否，则执行步骤（13）；

（8）分析确定变道方向；

（9）传感器模块检测路口、实线距离，计算出变道起点，规划出行驶曲线方程；

（10）判断变道路径上是否存在碰撞危险，若是，执行步骤（12），若否，执行步骤（11）；

（11）若无碰撞危险，显示模块通过仪表显示变道路径，将换道车道线显示为设定颜色（蓝色），和/或语音模块发出语音提示，然后执行步骤（13）；

（12）若存在碰撞危险，显示模块通过仪表显示换道车道线为另一设定颜色，和/或按一定频率闪烁，语音模块发出语音提示，待没有碰撞危险后，执行步骤（13）；

（13）传感器模块检测信号灯状态，判断本车道是否允许通行；若是，执行步骤（15），若否，执行步骤（14）；

（14）显示模块通过仪表显示信号状态，语音模块发出语音提示；

（15）语音模块发出声音提示，并由仪表显示转向路径；

（16）若收到驾驶员拨动转向灯信号，则系统自动进行换道。

2.根据权利要求1所述的融合导航和传感器的路径推送方法，其特征在于：所述显示模块根据摄像头视频信息，以视频信息为基础绘制图像；通过仪表在所示图像正上方根据导航信息显示每条道路行驶方向，并根据融合摄像头信息判断的当前行驶车道，根据导航路径在显示仪表上突出显示计划行驶车道。

3.根据权利要求1或2所述的融合导航和传感器的路径推送方法，其特征在于：所述传感器模块包括毫米波雷达和摄像头；所述摄像头实时检测并输出环境目标给中央控制器，同时实时采集视频信息，并输出带颜色的视频信息到车机显示控制器；所述毫米波雷达检测交通参与者情况并输出给中央控制器；所述毫米波雷达检测交通参与者情况，输出相邻车道目标信息。

4.根据权利要求3所述的融合导航和传感器的路径推送方法，其特征在于：所述摄像头实时输出的环境目标包含车道线、信号灯、车辆、行人；车道线识别包括识别结果、类型、曲率、车辆距离车道线宽度、车道宽度、换道效果等；车辆识别包括识别结果、类型、纵横向距离、运动方向、动态效果等；信号灯识别包括红灯、绿灯、黄灯、倒计时、箭头等；所述交通路口拥堵情况下，融合全景摄像头，输出目标信息。

5.根据权利要求3所述的融合导航和传感器的路径推送方法，其特征在于：所述毫米波雷达包括前向和侧向毫米波雷达，前向毫米波雷达检测交通参与者情况包括前车、临车的横纵向距离、速度、加速度，并模拟出可能的行进路线，路径上目标车辆数等；

侧向毫米波雷达输出相邻车道目标信息，包括目标长、宽信息，相对位置，航向角，加速度以及是障碍物的概率等。

6.根据权利要求1或2 所述的融合导航和传感器的路径推送方法，其特征在于：所述步骤（2）中，导航模块实时输出路径上前方600m的道路目标；所述的道路目标情况包括路口、红绿灯、车辆导航路径、车道数量及每条车道的行驶方向。

7.根据权利要求1或2 所述的融合导航和传感器的路径推送方法，其特征在于：所述步骤（10）中，由中央控制器根据传感器模块检测的信息识别附近目标，结合盲区报警信号，在BSD区域，禁止突然变道；并模拟出行驶轨迹，计算碰撞时间TTC1，接收盲区报警信号，在LCA区域，计算碰撞时间TTC2，分析碰撞可能性。