[发明专利]一种基于导航与传感器融合的路径推送方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开一种融合导航和传感器的路径推送方法、系统及存储介质，其通过地图及传感器融合，实时监测道路信息，规划导航路径，通过仪表对环境及路径进行场景重构，给驾驶员提供实时、准确的路径规划。具体地，根据摄像头信息确定自车所在车道，结合导航确定是否需要变道，较传统导航更加准确；根据雷达及摄像头融合信息确定变道时机及路径，避免碰撞危险、闯红灯、错过路口等情况；融合全景摄像头信息，解决拥堵路况下的加塞、侧碰撞情况，提升驾驶安全性与体验感；导航融合视频信息，使路径更加明了。

技术领域

本发明属于汽车安全驾驶领域，具体涉及车辆导航路径规划技术。

背景技术

目前，车载导航成了车辆的标配，但现在导航主要给出标准工况的路径及提示信息。对于交通灯情况、车道线、实时车流情况不明确，容易出现在红灯情况下随着导航转向，拥堵时变道以及长实线不能变道等情况。随着驾驶辅助技术的越来越普及，搭载ADAS地图的车辆越来越多，主要用于提供车道类型、限速及车道线识别。现在已有各种路径推送方法，但是对于导航信号不足的区域，还存在路径推送不实时不准确的问题。

发明内容

本发明公开一种融合导航和传感器的路径推送方法，通过地图及传感器融合，实时监测道路信息，规划导航路径，通过仪表对环境及路径进行场景重构，给驾驶员提供实时、准确的路径规划。

本发明的技术方案如下：

一种融合导航和传感器的路径推送方法，包括如下步骤：

（1）通过驾驶员交互模块获取用户输入的导航目的地信息；

（2）导航模块根据导航目的地信息实时规划路径，输出前方的道路目标情况；

所述导航模块具有ADAS地图；

（3）确定前方是否存在路口，若是，执行步骤（4）；

（4）传感器模块检测本车所在车道的行驶方向；

（5）根据导航路径分析是否需要转向，若否，则执行步骤（7），若是，执行步骤（6）；

（6）确定转向方向；

（7）对比所在车道及该车道的规定行驶方向，确定是否需要变道，若是，执行步骤（8），若否，则执行步骤（13）；

（8）分析确定变道方向；

（9）传感器模块检测路口、实线距离，计算出变道起点，规划出行驶曲线方程；

（10）判断变道路径上是否存在碰撞危险，若是，执行步骤（12），若否，执行步骤（11）；

（11）若无碰撞危险，显示模块通过仪表显示变道路径，将换道车道线显示为设定颜色（蓝色），和/或语音模块发出语音提示，然后执行步骤（13）；

（12）若存在碰撞危险，显示模块通过仪表显示换道车道线为另一设定颜色，和/或按一定频率闪烁，语音模块发出语音提示，待没有碰撞危险后，执行步骤（13）；

（13）传感器模块检测信号灯状态，判断本车道是否允许通行；若是，执行步骤（15），若否，执行步骤（14）；

（14）显示模块通过仪表显示信号状态，语音模块发出语音提示；

（15）语音模块发出声音提示，并由仪表显示转向路径；

（16）若收到驾驶员拨动转向灯信号，则系统自动进行换道。

上述方法中，所述传感器模块包括毫米波雷达和摄像头。

所述摄像头实时检测并输出环境目标给中央控制器，同时实时采集视频信息，并输出带颜色的视频信息到车机显示控制器。

所述车机显示控制器根据摄像头视频信息，以视频信息为基础绘制图像，控制显示仪表在所示图像正上方根据导航信息显示每条道路行驶方向，并根据融合摄像头信息判断的当前行驶车道，根据导航路径控制显示仪表突出显示计划行驶车道。

所述毫米波雷达检测交通参与者情况并输出给中央控制器；所述毫米波雷达检测交通参与者情况，输出相邻车道目标信息。