[发明专利]一种车间物流系统的AGV灵活调度方法及其车间物流系统

权利要求书

1.一种车间物流系统的AGV灵活调度方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1、创建车间物流系统中AGV的拓扑图，所述AGV的拓扑图包括AGV的路径节点、停靠点、物料下料点、空料车回收点、物料集配区、AGV路径、AGV当前位置、AGV当前状态、AGV配送任务列表以及停靠点的占用状态；其中，

所述AGV停靠点包括但不限于AGV的暂存、清洗和转运；

所述物料下料点负责放置来自AGV所运输的且工位待装配物料；

所述空料回收点负责放置和回收能挂载在AGV上的空料车；

所述物料集配区负责回收、放置能挂载在AGV上的空物料车以及待配送物料车；

AGV通过停靠点装载所需配送物料，并沿着AGV运行路径运行至物料下料点，通过物料下料点将物料转运至工位；

步骤2、对路径节点、停靠点、物料下料点设置编号，且各个点的编号具有唯一性；对物流系统中AGV停靠点设置关键节点状态变量f₃(Ks)，以监控AGV停靠点的占用状况，AGV停靠点被占用则关键节点状态变量f₃(Ks)为1，为空闲则关键节点状态变量f₃(Ks)为0；

步骤3、在AGV的运行线路图中设置n个控制节点f₁(Ai)，所述控制节点负责呼叫AGV到达控制节点执行任务和下发AGV配送任务，各个控制节点的控制范围互不重合，且各个控制节点控制各自范围内的AGV的运行，所述n≥1；各个控制节点f₁(Ai)覆盖x个AGV在当前任务下经过时必须停靠的关键停靠点f₂(Di)，所述x≥0；

步骤4、获取AGV的当前位置Ai、当前配送任务目的地Di以及AGV必经的关键停靠点的占用状态Ks；

步骤5、根据AGV的当前位置Ai,判断AGV是否处于控制节点f₁(Ai)的控制范围，是则f₁(Ai)＝1，反之为0；

根据当前配送任务目的地Di,判断AGV的当前配送任务目的地是否经过关键停靠点f₂(Di)，是则f₂(Di)＝1，反之为0；

判断关键停靠点f₂(Di)的占用状态Ks，是被占用则此关键停靠点的关键节点状态变量f₃(Ks)＝1，反之则为0；

针对处于当前位置Ai的AGV，控制节点f₁(Ai)的状态为Ci，

Ci值为0时，控制节点f₁(Ai)为手动向AGV发送呼叫请求：可呼叫AGV到达该控制节点f₁(Ai)；Ci值为1时，控制节点f₁(Ai)状态为手动可向AGV下达配送任务D；

步骤6、当步骤5中，控制节点f₁(Ai)向AGV下达配送任务D后，AGV按照配送任务路线执行物料配送；

步骤7、当AGV到达配送任务D的目的地时，车间物流系统实时获取AGV当前位置Ai和下一配送任务目的地Ni，判断AGV是否在当前配送任务目的地f₄(Ai),判断AGV是否存在下一配送任务f₅(Ni)，物流系统中当前目的地AGV控制状态为Ei，

Ei＝f₄(Ai)f₅(Ni)公式(2)

Ei值为0时，为AGV停站状态；Ei值为1时，为AGV控制自动启动状态，AGV控制为自动启动状态时，AGV自动启动，此时当前配送任务D自动结束，下一配送任务N立即转换为当前配送任务D；

步骤8、重复步骤5～7，可进行物流系统中各控制节点手动呼叫AGV、手动下发配送任务、各目的地结束配送任务后自动执行下一配送任务。

2.根据权利要求1所述的一种车间物流系统的AGV灵活调度方法，其特征在于：所述AGV配送任务为：空料车回收任务、物料清洗配送任务、物料配送任务；其中，

所述空料车回收任务负责将各空料回收点的空料车回收至物料集配区；

所述物料清洗配送任务负责配送需要清洗的物料至清洗机，清洗完成后配送至物料下料点；

所述物料配送任务负责配送不需要清洗的物料直达物料下料点。