[发明专利]一种车间物流系统的AGV灵活调度方法及其车间物流系统

说明书

本发明公开了一种车间物流系统的AGV灵活调度方法及其车间物流系统，车间物流系统采用AGV灵活调度方法，AGV灵活调度方法包括如下内容：获取AGV的当前位置Ai、当前配送任务目的地Di以及AGV必经的关键停靠点的占用状态Ks；判定控制节点f₁(Ai)的状态为Ci，当控制节点f₁(Ai)向AGV下达配送任务D后，AGV按照配送任务路线执行物料配送；步当AGV到达配送任务D的目的地时，判断物流系统中当前目的地AGV控制状态为Ei。本发明将手动调度和自动控制结合起来，从而能有效解决车间物流系统中AGV阻塞在某一配送任务节点而不能执行其他配送任务的问题，减少了AGV空置等待的时间，提高了AGV的使用率，提高了车间物流系统中AGV的配送效率。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，具体涉及一种车间物流系统的AGV灵活调度方法及其车间物流系统。

背景技术

对于制造企业车间物料多样化及线边空间有限性，经常需要使用AGV小车进行物料转运。AGV小车即“自动引导运输工具”，通常也称为AGV(Automated Guided Vehicle),是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶并具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV适合工业环境下使用，特别是车间物流运输，其在工业应用中不需驾驶员的搬运车。AGV以可充电之蓄电池为其动力来源。AGV一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

为了实现对AGV运行路径规划和调度控制，需使用AGV控制系统进行AGV运行控制和状态监控。AGV控制系统为简单的固定路线的循环控制，对于复杂的柔性装配线，需要自动和人工调度混合的方式，现有系统无法满足此种应用场景。车间物流系统中，存在AGV阻塞在某一配送任务节点而不能执行其他配送任务的问题，且现有的AGV空置等待的时间较长，AGV的使用率低,车间物流系统中AGV的配送效率差。

发明内容

本发明的目的在于：提供了一种车间物流系统的AGV灵活调度方法及其车间物流系统，解决了车间物流系统中AGV阻塞在某一配送任务节点而不能执行其他配送任务的问题，本发明减少了AGV空置等待的时间，提高了AGV的使用率,提高了车间物流系统中AGV的配送效率。

本发明采用的技术方案如下：

一种车间物流系统的AGV灵活调度方法，包括如下步骤：

步骤1、创建车间物流系统中AGV的拓扑图，所述AGV的拓扑图包括AGV的路径节点、停靠点、物料下料点、空料车回收点、物料集配区、AGV路径、AGV当前位置、AGV当前状态、AGV配送任务列表以及停靠点的占用状态；其中，

所述AGV停靠点包括但不限于AGV的暂存、清洗和转运；

所述物料下料点负责放置来自AGV所运输的且工位待装配物料；

所述空料回收点负责放置和回收能挂载在AGV上的空料车；

所述物料集配区负责回收、放置能挂载在AGV上的空物料车以及待配送物料车；

AGV通过停靠点装载所需配送物料，并沿着AGV运行路径运行至物料下料点，通过物料下料点将物料转运至工位；

步骤2、对路径节点、停靠点、物料下料点设置编号，且各个点的编号具有唯一性；对物流系统中AGV停靠点设置关键节点状态变量f₃(Ks)，以监控AGV停靠点的占用状况，AGV停靠点被占用则关键节点状态变量f₃(Ks)为1，为空闲则关键节点状态变量f₃(Ks)为0；