[发明专利]利用当地习惯行为实现行驶功能的方法、控制器和存储介质

说明书

本发明公开了一种用于通过控制器来利用从行驶工具周围环境中的历史数据中所观察的当地习惯行为的方法，其中，从至少一个第一行驶工具和/或至少一个第二行驶工具接收行驶工具轨迹的历史数据集，从历史数据集中求取第一行驶工具和/或第二行驶工具的当地习惯行为，根据所求取的当地习惯行为对第一行驶工具、至少一个第三行驶工具的记录行为或对数字地图在偏差方面进行检验，在确定当地习惯行为与第一行驶工具的记录行为、第三行驶工具的记录行为有偏差或当地习惯行为与数字地图有偏差时，引发至少一个功能的实施。此外，公开了一种控制器、计算机程序以及机器可读的存储介质。

技术领域

本发明涉及一种用于利用从行驶工具周围环境中的历史数据集中所观察的当地习惯行为的方法。本发明还涉及一种控制器、计算机程序以及机器可读的存储介质。

背景技术

自动化行驶功能和具有自动化行驶功能的行驶工具变得越来越重要。为了成功地实现自动化行驶功能，实时且精确的地图是必要的。

通过将数字地图用于自动化行驶功能，可以对受限的行驶工具传感器有效距离和行驶工具传感器的扫描区域的遮挡进行补偿并且能够实现全面的环境感知。

此外，可以以通常更高的计算能力来创建在行驶工具周围环境以外的数字地图，由此可以处理和提供更复杂的处理算法和更大的数据量。由行驶工具侧的控制器利用地图比在行驶工具外部创建地图所需要的计算能力更低。

在由行驶工具侧的控制器利用地图的情况下，通常接收数字地图的定位层和规划层并且用于定位和行为规划。在此，通常仅将所接收的数字地图的静态信息用于由行驶工具侧的控制器进行的进一步处理。在行驶工具侧进行定位和行为规划时没有考虑到动态信息，例如本地习惯的行驶工具轨迹和速度。

发明内容

本发明所基于的任务可以被视为，提出一种用于改进自动化行驶功能并且用于使用动态是行驶工具信息的方法。

该任务借助本发明来解决。本发明的有利构型是各个优选实施方式的内容。

根据本发明的一个方面，提出一种用于通过控制器来利用从行驶工具周围环境中的历史数据集中所观察的当地习惯行为的方法。在此，行驶工具周围环境可以是第一行驶工具周围的邻近区域(Umkreis)或是用于运行行驶工具的一般周围环境，例如道路或道路网。

在一个步骤中，从至少一个第一行驶工具和/或至少一个第二行驶工具接收行驶工具轨迹的历史数据集。至少一个第二行驶工具例如可以是绘制地图行驶工具或是能够有助于创建数字地图的任意行驶工具。在此，所述历史数据集可以已经保存在数字地图中或能用于创建数字地图。

从该历史数据集中求取第一行驶工具和/或第二行驶工具的当地习惯行为。在此，可以根据所述历史数据集推断出行驶工具的习惯行为，尤其是在所选的轨迹和/或速度方面进行推断。例如，熟悉当地情况的驾驶员在确定的路段中可能比标志牌提示驾驶得更快或更慢。在此，也根据对应路段，行驶方向也可能对于评判路线规划的正确性来说是相关的。

根据所求取的当地习惯行为，对第一行驶工具的记录行为或当前所实施的行为、至少一个第三行驶工具的记录行为或当前所实施的行为或对数字地图的偏差进行检查。通过考虑当地习惯行为，可以求取错误和不一致并且将这些错误和不一致用于改进自动化行驶功能。

接下来，在确定当地习惯行为与第一行驶工具的记录行为、第三行驶工具的记录行为有偏差或当地习惯行为与数字地图有偏差的情况下，引发至少一个功能的实施。因此，该至少一个功能可以是对通过考虑历史数据集和行驶工具的当地习惯行为所求取的偏差或错误作出反应。

至少一个第一行驶工具例如可以是本行驶工具。至少一个第二行驶工具可以是在过去对收集历史数据集有贡献的行驶工具。至少一个第三行驶工具例如可以是任意交通参与者。尤其，第三行驶工具可以被第一行驶工具以传感器方式探测到。