[发明专利]一种基于鳍鱼效应的平移式机械爪装置

说明书

本发明公开了一种基于鳍鱼效应的平移式机械爪装置，包括底座、固定架，所述底座的正面开设有镂空设计部分，且底座正面开设有底部限位槽，而且底部限位槽的内侧壁固定安装有伸缩叉平移装置。该基于鳍鱼效应的平移式机械爪装置，设置有底座、镂空设计部分、底部限位槽、伸缩叉平移装置、固定板、气缸、缸筒、活塞杆、第一气缸固定装置、第二气缸固定装置、第三气缸固定装置和缸筒固定装置的相互配合使用下，机械爪是在气缸的带动下完成的，但是机械爪没有直接与气缸相连接，而是通过固定板连接，固定板又与伸缩叉平移装置连接，气缸与伸缩叉平移装置可保证机械爪在平移运动时稳定精准，能够给机械爪提供多种角度抓取，加强对物品抓取的稳固性。

技术领域

本发明涉及机器人机械爪技术领域，具体为一种基于鳍鱼效应的平移式机械爪装置。

背景技术

目前工业机器人的智能化水平越来越高，应用技术也逐渐向更加完善的方向发展，根据实际生产加工需求的不同，工业机器人的机械爪结构类型多种多样，研究更稳定高效适用范围广的机械爪已成为工业机器人机械爪方向的研究热点，目前大重量工件的搬运是常见工作，人工搬卸繁重，单调，且具一定危险性，当前生产中，采用机械爪搬卸大重量工件是常见行之有效的代替方式，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平，目前市面上人们在生产装卸时，常常会使用到平移式机械爪装置，但是现有的平移式机械爪装置还存在一定的缺陷，就比如：

1、现有的平移式机械爪装置一般不便于多角度夹取目标物，进而在一定程度上增加了人们使用机械爪装置对物品进行夹持的难度，进而需要人们对机械爪进行更换调节，增加了人们的调节难度，降低了人们的工作效率，不能够很好的满足人们日常夹持需求；

2、现有的平移式机械爪装置一般准化程度低、灵活性差、成本高，进而因此在工业生产中会造成一定的浪费，使得机械爪难以准确稳定抓取目标物品，且容易出现受力不均衡的现象进而损坏目标物，给人们的日常夹持工作带来不便；

针对上述问题，急需在原有平移式机械爪装置结构的基础上进行创新设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于鳍鱼效应的平移式机械爪装置，以解决上述背景技术中提出的平移式机械爪装置一般不便于多角度夹取目标物，以及平移式机械爪装置一般准化程度低、灵活性差、成本高的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于鳍鱼效应的平移式机械爪装置，包括底座、固定架，所述底座的正面开设有镂空设计部分，且底座正面开设有底部限位槽，而且底部限位槽的内侧壁固定安装有伸缩叉平移装置，并且伸缩叉平移装置右侧固定安装有气缸，同时气缸的右侧固定安装有缸筒，所述气缸的顶部固定安装有第一气缸固定装置，且气缸的底部固定安装有第二气缸固定装置，而且缸筒的外壁固定安装有缸筒固定装置，并且缸筒的右侧固定安装有活塞杆，同时活塞杆的外壁活动设置有第三气缸固定装置，所述缸筒固定装置的顶部开设有凹槽，且凹槽的内壁设置有螺丝插入口，所述固定板的一侧固定安装有马达外壳，且马达外壳的内壁固定安装有马达，而且马达的输出轴通过联轴器固定连接有多齿轮传动装置，并且多齿轮传动装置的外部固定安装有多齿轮传动装置外壳，所述多齿轮传动装置的外壁固定安装有第一齿轮，且第一齿轮的外壁啮合连接有第二齿轮，而且第二齿轮的外壁的啮合连接有第三齿轮，所述固定架的顶部固定安装有鳍鱼效应器支架，且鳍鱼效应器支架的顶部安装有基于鳍鱼效应的软爪装置，而且基于鳍鱼效应的软爪装置的内部固定安装有纵向骨架，并且基于鳍鱼效应的软爪装置的内部固定安装有横向骨架，同时纵向骨架外壁设置有鳍条效应器，所述鳍条效应器的一侧顶部安装有第一配合结构，且鳍条效应器的另一侧顶部安装有第二配合结构，而且第二配合结构的一侧安装有柔性接头。

优选的，所述底座通过伸缩叉平移装置与气缸构成活动结构，且伸缩叉平移装置的左侧与底座的右侧固定连接，而且伸缩叉平移装置的右侧与底座的左侧固定连接。

优选的，所述气缸与伸缩叉平移装置通过凹槽进行连接，且螺丝插入口对气缸与伸缩叉平移装置进行加固，而且固定板与伸缩叉平移装置通过底部限位槽与螺丝进行安装固定。