[发明专利]药品货位盘点方法

权利要求书

1.一种药品货位盘点方法，其特征在于，所述方法包括：

药品盘点机器人使用深度摄像头采集药品货位的平面图像和深度图像；

对所述平面图像进行文字识别，以获得相应的药品货位编码和药品电子监管码，根据该药品电子监管码获得所述药品货位中药品的药品基本信息，并根据所述深度图像计算药品堆的总体积，并根据该总体积和所述药品的单位体积计算该药品货位当前储存的药品数量；

将所述药品货位的药品货位编码、药品基本信息和当前储存的药品数量与预先存储在药品数据库中的药品货位编码、药品基本信息和药品数量进行匹配，如果匹配成功，则输出盘点通过的消息，否则，输出盘点异常的消息。

2.如权利要求1所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述货位是货架中的一个储物格，所述货位的上下限为位于底部和顶部的两块货板；

所述药品盘点机器人包括能够垂直伸缩的立杆和设置在该立杆上的能够水平伸缩的横杆，该横杆的端部设置有向正下方拍摄的深度摄像头和向正上方拍摄的激光测距装置，该深度摄像头用于采集药品货位的平面图像和深度图像；

所述药品盘点机器人采集所述药品货位的平面图像和深度图像，进一步包括：

拍摄要采集图像的货位的条形码，得到该货位的物理参数；

根据该货位的物理参数，调整所述立杆和所述横杆的长度，使得所述深度摄像头伸入该货位并位于该货位的顶部货板的下方，从上而下拍摄该货位中的药品堆的平面图像和深度图像，同时通过所述激光测距装置测定所述横杆的端部与该货位的顶部货板的距离D；

所述根据所述深度图像计算药品堆的总体积进一步包括：

从所述深度图像中提取表示药品堆的局部深度图像；

对所述局部深度图像中的每一个像素，根据以下方式计算所述药品堆总体积：

其中，H为所述货位的高度，Z_i,j是平面位置为i,j的像素的深度，f是所述深度摄像头的焦距。

3.如权利要求2所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述药品为非规则外形的中药药材；

所述根据该总体积和所述药品的单位体积计算该药品货位当前储存的药品数量，进一步包括：

使用所述总体积除以中药药材的密度，得到中药药材的重量，作为该药品货位当前储存的药品数量。

4.如权利要求1所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述药品盘点机器人获取药品盘点指令，其中，所述药品盘点指令包括需要盘点的药品及其对应的药品货位的位置信息，并获取与所述药品货位的位置信息对应的货架层数和每层货架的层高相应的可伸缩部件调节指令；

所述药品盘点机器人根据所述药品盘点指令移动至所述药品货位的位置，并根据所述可伸缩部件调节指令调节所述深度摄像头以采集所述药品货位的平面图像和深度图像。

5.如权利要求4所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述根据所述深度图像计算药品堆的总体积的步骤中，当所述药品盘点机器人在移动过程中定位到所述药品货位正面时，沿垂直于所述药品货位的货后挡板方向拍摄平面图像和深度图像并采集药品堆的长宽高，然后，沿垂直于所述药品货位的货架下挡板方向拍摄平面图像和深度图像并再次采集药品堆长宽高，并对分别通过两种方式采集到的药品堆长宽高进行比较，若两套长宽高的值相同，则满足精确性要求，进而计算所述药品堆的总体积，否则，重复执行上述步骤，直至两套值相同。

6.如权利要求1所述的药品货位盘点方法，其特征在于，所述方法还包括：

预先建立药品数据库，所述药品数据库包括药品库存信息，其中，所述药品库存信息包括药品基本信息和药品货位信息，所述药品基本信息包括以下之一或其任意组合：药品编码、药品批号、药品有效期；所述药品货位信息包括以下之一或其任一组合：药品货位编码、药品货位的体积、药品货位库存药品数量、药品货位通道。