[发明专利]药品货位盘点方法

说明书

本申请涉及仓储领域，公开了一种药品货位盘点方法，其中，药品盘点机器人采集药品货位的平面图像和深度图像，获得该药品货位编码、储存在药品货位上药品的药品型号、药品数量和药品有效期，其中，根据深度图像计算药品堆的总体积，并根据该总体积和药品的单位体积计算该药品货位当前储存的药品数量，并与预先存储在药品数据库中的药品货位编码、储存在药品货位上药品的药品型号、药品数量和药品有效期进行匹配，以发现存储药品的信号、数量、有效期是否存在异常，有效解决了现有技术中人工盘点药品效率低下和药品库存管理中药品错放和药品有效期监管的安全性不够高的问题。

技术领域

本申请涉及仓储领域，尤其涉及医药仓储技术。

背景技术

为了对药品仓库实行科学、规范的管理，正确、合理地储存，保证药品储存质量，对药品库存定期进行盘点。目前的盘点一般是人工进行的，盘点的内容包括药品数量、药品有效期过期、药品错放等问题。

然而，人工盘点不但容易出错、容易遗漏，而且效率低下，存在安全隐患，很难防止搞错的药品、过期药品或破损药品流入市场。

发明内容

本申请的目的在于提供一种药品货位盘点方法，能够避免药物错放、药物过期，提高药品管理的安全性和效率，从而更有效地进行药品库存盘点。

本申请公开了一种，药品货位盘点方法，该方法包括：

药品盘点机器人采集药品货位的平面图像和深度图像；

对平面图像进行文字识别，以获得相应的药品货位编码和药品电子监管码，根据药品电子监管码获得药品货位中药品的药品基本信息，并结合平面图像和根据深度图像识别药品货位中药品堆的长宽高，进而计算药品堆的总体积，并根据总体积和药品的单位体积计算药品货位当前储存的药品数量；

将药品货位的药品货位编码、药品基本信息和当前储存的药品数量与预先存储在药品数据库中的药品货位编码、药品基本信息和药品数量进行匹配，如果匹配成功，则输出盘点通过的消息，否则，输出盘点异常的消息。

可选地，货位是货架中的一个储物格，货位的上下限为位于底部和顶部的两块货板；

药品盘点机器人包括至少一个用于采集药品货位的平面图像和深度图像的深度摄像头，以及用于调整深度摄像头高度的可伸缩部件。药品盘点机器人包括能够垂直伸缩的立杆和设置在立杆上的能够水平伸缩的横杆，横杆的端部设置有向正下方拍摄的深度摄像头和向正上方拍摄的激光测距装置，深度摄像头用于采集药品货位的平面图像和深度图像；

药品盘点机器人采集药品货位的平面图像和深度图像，进一步包括：

拍摄要采集图像的货位的条形码，得到货位的物理参数；

根据货位的物理参数，调整立杆和横杆的长度，使得深度摄像头伸入货位并位于货位的顶部货板的下方，从上而下拍摄货位中的药品堆的平面图像和深度图像，同时通过激光测距装置测定横杆的端部与货位的顶部货板的距离D；

根据深度图像计算药品堆的总体积进一步包括：

从深度图像中提取表示药品堆的局部深度图像；

对局部深度图像中的每一个像素，根据以下方式计算药品堆总体积：

其中，H为货位的高度，Z_i,j是平面位置为i,j的像素的深度，f是深度摄像头的焦距。

可选地，药品可以是非规则外形的中药药材；

根据总体积和药品的单位体积计算药品货位当前储存的药品数量，进一步包括：

使用总体积除以中药药材的密度，得到中药药材的重量，作为药品货位当前储存的药品数量。

可选地，上述方法还包括：