[发明专利]飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机

权利要求书

1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机中的自动驾驶仪，所述无人机挂载有图像采集设备，所述方法包括：

获得所述图像采集设备的第一角速度；

根据所述第一角速度，获得所述无人机在理想飞行状态下的目标航向角速度；其中，所述理想飞行状态为所述图像采集设备以设定的追踪视角跟踪目标对象时所述无人机的飞行状态；

根据所述无人机的当前航向角速度以及所述目标航向角速度，获得所述无人机的控制输出量，以使所述无人机能够按照所述理想飞行状态进行飞行；

其中，所述根据所述第一角速度，获得所述无人机在理想飞行状态下的目标航向角速度的步骤，包括：

根据所述理想飞行状态的条件，计算所述无人机在所述理想飞行状态下的第二角速度，其中，所述第二角速度表征所述无人机将飞行状态调整为所述理想飞行状态所需的角速度；

自动驾驶仪根据所述第一角速度以及所述第二角速度进行叠加，从而将叠加后的结果作为目标航向角速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理想飞行状态的条件，计算所述无人机在所述理想飞行状态下的第二角速度的步骤，包括：

计算所述无人机在所述设定的追踪视角下与所述目标对象的预期相对距离；

获得将所述无人机调整至所述预期相对距离所需的目标加速度；

根据所述目标加速度以及获取的飞行状态参数，计算得到所述第二角速度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得将所述无人机调整至所述预期相对距离所需的目标加速度的步骤，包括：

根据所述无人机与所述目标对象的实际相对距离以及所述预期相对距离，获得所述无人机的预期飞行距离；

利用设定的第一时间系数处理所述预期飞行距离，得到所述无人机的目标飞行速度；

根据设定的第二时间系数、所述无人机的实际飞行速度以及所述目标飞行速度，得到所述目标加速度。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行状态参数包括无人机的第一航向，所述图像采集设备的第二航向以及所述无人机的水平飞行速度；

所述根据所述目标加速度以及获取的飞行状态参数，计算得到所述第二角速度的步骤，包括：

利用设定的处理算法对所述目标加速度、所述第一航向、所述第二航向以及所述水平飞行速度进行处理，以得到所述第二角速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前航向角速度以及所述目标航向角速度，获得所述无人机的控制输出量的步骤，包括：

将所述当前航向角速度以及所述目标航向角速度输入设定的PID控制器，以使所述PID控制器输出得到所述无人机的控制输出量。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述图像采集设备的第一角速度的步骤，包括：

获得所述图像采集设备的姿态相对角；其中，所述姿态相对角表征所述图像采集设备相对于所述无人机的姿态角度；

将所述姿态相对角进行转换，得到所述图像采集设备在地球坐标系下的当前姿态角；

对所述当前姿态角进行微分处理，以获得所述第一角速度。