[发明专利]飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机

说明书

本申请提出一种飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，通过记录一理想飞行状态，该理想飞行状态为图像采集设备以一设定的追踪视角跟踪目标对象时无人机的飞行状态，从而在获得图像采集设备的第一角速度后，可以根据该第一角速度，获得无人机在该理想飞行状态下的目标航向角速度，进而根据无人机的当前航向角速度以及该目标航向角速度，获得无人机的控制输出量，以使无人机能够按照理想飞行状态进行飞行；相比于现有技术，能够结合图像采集设备的第一角速度计算无人机的控制输出量，以使无人机在飞行时能够满足图像采集设备以设定的追踪视角跟踪目标对象，从而提升图像采集设备跟踪目标对象时获取的图像质量。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年4月26日提交中国专利局的申请号为2020103400656、名称为“飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机。

背景技术

随着无人机应用场景的增多，可以通过在无人机上挂载例如吊舱、相机等作为图像采集设备，用以对目标进行跟踪。

以在无人机上挂载吊舱为例，在对目标进行跟踪时，无人机一般负责执行飞行任务，吊舱一般执行目标跟踪任务，无人机与吊舱两者间的控制彼此相互独立，无人机在飞行时，没有考虑自身飞行姿态对吊舱拍摄姿态的影响，从而使得吊舱跟踪目标时所获得的图像质量较差。

发明内容

本申请的目的在于提供一种飞行控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，使无人机在飞行时能够满足图像采集设备以设定的追踪视角跟踪目标对象，从而提升图像采集设备跟踪目标对象时获取的图像质量。

为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种飞行控制方法，应用于无人机中的自动驾驶仪，所述无人机挂载有图像采集设备，所述方法包括：

获得所述图像采集设备的第一角速度；

根据所述第一角速度，获得所述无人机在理想飞行状态下的目标航向角速度；其中，所述理想飞行状态为所述图像采集设备以设定的追踪视角跟踪目标对象时所述无人机的飞行状态；

根据所述无人机的当前航向角速度以及所述目标航向角速度，获得所述无人机的控制输出量，以使所述无人机能够按照所述理想飞行状态进行飞行。

第二方面，本申请提供一种飞行控制装置，应用于无人机中的自动驾驶仪，所述无人机挂载有图像采集设备，所述装置包括：

处理模块，用于获得所述图像采集设备的第一角速度；

所述处理模块还用于，根据所述第一角速度，获得所述无人机在理想飞行状态下的目标航向角速度；其中，所述理想飞行状态为所述图像采集设备以设定的追踪视角跟踪目标对象时所述无人机的飞行状态；

控制模块，用于根据所述无人机的当前航向角速度以及所述目标航向角速度，获得所述无人机的控制输出量，以使所述无人机能够按照所述理想飞行状态进行飞行。

第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的飞行控制方法。

第四方面，本申请提供一种自动驾驶仪，所述自动驾驶仪包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的飞行控制方法。

第五方面，本申请提供一种无人机，所述无人机搭载有上述的自动驾驶仪。