[发明专利]车辆控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

车辆进入高速公路后，若满足预设条件，进入主动巡航模式；

在所述主动巡航模式中，对所述车辆进行纵向控制和横向控制，根据工况进行预警提示；

根据前车行驶状况以及驾驶员操控状态确定是否继续执行所述主动巡航模式；

所述纵向控制包括控制车辆在当前车道内进行定速巡航或跟随前车行驶；所述横向控制包括在车辆行进转弯时，修正行进方向，所述当前车道为车辆当前所在的车道；

对车辆进行纵向控制和横向控制；根据工况进行预警提示，包括：

若检测到影响纵向控制的事件，退出纵向控制和横向控制，进行三级提示；

当检测到影响横向控制的事件时，退出所述横向控制，保持纵向控制；进行二级提示；

若进行二级提示时长超过第二预设时间时，驾驶员未响应，则进行三级提示；

所述根据前车行驶状况以及驾驶员操控状态确定是否继续执行所述主动巡航模式，包括：

若前车向当前车道切入或从当前车道切出，且不影响车辆行驶，保持所述主动巡航模式；或者，

若前车存在慢车阻挡的情况，且检测到驾驶员操作方向盘变换车道，所述主动巡航模式处于待机状态；变换车道后，若满足预设条件，进入所述主动巡航模式；

所述根据前车行驶状况以及驾驶员操控状态确定是否继续执行所述主动巡航模式，包括：

若前车减速停车，则所述车辆自动减速跟随，直至停车；

若停车时间小于第一预设时间，则输出一级提示；

车辆临时停车，等待响应驾驶员操作；若所述驾驶员未执行操作，则当停车时间大于第一预设时间时，进行二级提示，所述二级提示的提示程度高于所述一级提示；

等待响应驾驶员操作；若进行所述二级提示时长超过第二预设时间时，驾驶员未响应，则取消主动巡航模式对车辆的纵向控制和横向控制，进行三级提示，车辆保持停车，所述三级提示的提示程度高于所述二级提示；

等待响应驾驶员操作时，若所述驾驶员踩油门，则车辆启动，进入所述主动巡航模式以跟随前车，并提速至预设巡航速度；

所述对车辆进行纵向控制和横向控制；根据工况进行预警提示，包括：

若检测到导致车辆工况无法满足所述预设条件的事件，退出所述横向控制，保持所述纵向控制，进行二级提示；

若所述驾驶员接管，所述横向控制持续退出，保持所述纵向控制；

若进行二级提示时长超过第二预设时间时，所述驾驶员未响应，退出所述纵向控制，进行三级提示；

若所述驾驶员持续未接管，则控制车辆在当前车道内减速停车；

在预设车辆启动周期内，屏蔽启动所述主动巡航模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据前车行驶状况以及驾驶员操控状态确定是否继续执行所述主动巡航模式之后，还包括：

若所述驾驶员主动触发巡航模式退出操作，退出所述横向控制，保持所述纵向控制；

若所述驾驶员踩刹车或主动触发退出纵向控制操作时，退出所述纵向控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对车辆进行纵向控制和横向控制；根据工况进行预警提示，包括：

若检测到驾驶员注意力不集中，则进行一级提示；

若驾驶员注意力恢复，则保持主动巡航模式；若驾驶员注意力未恢复，则进行二级提示；

进行二级提示时，若驾驶员接管，则退出横向控制，保持纵向控制；若进行二级提示时长超过第二预设时间时，驾驶员注意力未恢复，则进行三级提示；

若驾驶员持续未接管，则控制车辆在当前车道内减速停车；

在预设车辆启动周期内，屏蔽启动所述主动巡航模式。

4.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

主动巡航模式启动控制模块，用于车辆进入高速公路后，若满足预设条件，进入主动巡航模式；

主动巡航模式执行模块，用于在所述主动巡航模式中，对所述车辆进行纵向控制和横向控制，根据工况进行预警提示；

主动巡航模式启动控制模块还用于，根据前车行驶状况以及驾驶员操控状态确定是否继续执行所述主动巡航模式；

所述纵向控制包括控制车辆在当前车道内进行定速巡航或跟随前车行驶；所述横向控制包括在车辆行进转弯时，修正行进方向，所述当前车道为车辆当前所在的车道；

所述主动巡航模式启动控制模块用于：

若前车向当前车道切入或从当前车道切出，且不影响车辆行驶，保持主动巡航模式；或者，若前车存在慢车阻挡的情况，且检测到驾驶员操作方向盘变换车道，主动巡航模式处于待机状态；变换车道后，若满足预设条件，进入主动巡航模式；

所述主动巡航模式启动控制模块用于：

若前车减速停车，则车辆自动减速跟随，直至停车；

若停车时间小于第一预设时间，则输出一级提示；

车辆临时停车，等待响应驾驶员操作；若驾驶员未执行操作，则当停车时间大于第一预设时间时，进行二级提示，二级提示的提示程度高于一级提示；

等待响应驾驶员操作；若进行二级提示时长超过第二预设时间时，驾驶员未响应，则取消主动巡航模式对车辆的纵向控制和横向控制，进行三级提示，车辆保持停车，三级提示的提示程度高于二级提示；

等待响应驾驶员操作时，若驾驶员踩油门，则车辆启动，进入主动巡航模式以跟随前车，并提速至预设巡航速度；

所述主动巡航模式执行模块用于：

若检测到影响纵向控制的事件，退出纵向控制和横向控制，进行三级提示；

当检测到影响横向控制的事件时，退出横向控制，保持纵向控制；进行二级提示；

若进行二级提示时长超过第二预设时间时，驾驶员未响应，则进行三级提示；

所述主动巡航模式执行模块用于：

若检测到导致车辆工况无法满足预设条件的事件，退出横向控制，保持纵向控制，进行二级提示；

若驾驶员接管，横向控制持续退出，保持纵向控制；

若进行二级提示时长超过第二预设时间时，驾驶员未响应，退出纵向控制，进行三级提示；

若驾驶员持续未接管，则控制车辆在当前车道内减速停车；

在预设车辆启动周期内，屏蔽启动主动巡航模式。