[发明专利]控制车辆并入目标车道的方法、装置以及无人驾驶车辆

权利要求书

1.一种控制车辆并入目标车道的方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，所述方法包括：

根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；

若存在，则获取所述变道需求对应的目标车道；

当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段和第二可并入路段，并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方，则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值；

若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值，则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；

若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，则比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小；

若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道；

若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道；

所述第二非并入路段包括拥堵路段或者实线路段，所述方法还包括：

若所述第一可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，且小于第二预设阈值，则判断所述第二非并入路段为所述拥堵路段还是所述实线路段；

若所述第二非并入路段为所述拥堵路段，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第一可并入路段并入所述目标车道；

若所述第二非并入路段为所述实线路段，则比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小，其中，所述第二可并入路段的长度大于所述第一预设阈值；

若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第一可并入路段并入所述目标车道；

若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道。

2.一种控制车辆并入目标车道的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一判断模块，用于根据无人驾驶车辆的预设的行驶路线，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；

获取模块，用于若存在所述变道需求，则获取所述变道需求对应的目标车道；

第二判断模块，用于当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段和第二可并入路段，并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方，则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值；

第三判断模块，用于若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值，则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；

第一比较模块，用于若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，则比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小；

第一控制模块，用于若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道；

第二控制模块，用于若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道；

所述第二非并入路段包括拥堵路段或者实线路段，所述装置还包括：

第四判断模块，用于若所述第一可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，且小于第二预设阈值，则判断所述第二非并入路段为所述拥堵路段还是所述实线路段；

第三控制模块，用于若所述第二非并入路段为所述拥堵路段，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第一可并入路段并入所述目标车道；

第二比较模块，用于若所述第二非并入路段为所述实线路段，则比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小，其中，所述第二可并入路段的长度大于所述第一预设阈值；

第四控制模块，用于若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第一可并入路段并入所述目标车道；

第五控制模块，用于若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道。

3.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1所述的方法。