[发明专利]控制车辆并入目标车道的方法、装置以及无人驾驶车辆

说明书

本发明实施例公开了一种控制车辆并入目标车道的方法，包括在无人驾驶车辆存在变道需求时获取变道需求对应的目标车道；当目标车道依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段和第二可并入路段，则在第一可并入路段的长度小于第一预设阈值时，以及在第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值时，比较第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小；若第二可并入路段的长度小于第二预设阈值，则控制无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于第二可并入路段并入目标车道；否则，控制无人驾驶车辆以正常速度，并且于第二可并入路段并入目标车道，可解决最近的可并入路段过短时并道失败的问题。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶车辆技术领域，特别是涉及一种控制车辆并入目标车道的方法、装置以及无人驾驶车辆。

背景技术

无人驾驶车辆是一种不需要驾驶者就能启动、行驶以及停止的车辆。随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶车辆将会逐步在人们的日常生活中推广，比如，用户自行购买无人驾驶车辆，从而不需要用户自己驾驶车辆，进而方便人们的出行以及避免用户因疲劳驾驶引起车辆事故。又比如，也可将无人驾驶车辆应用到网约车领域中以供用户租赁。

但是，本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前的无人驾驶车辆行驶于行驶车道，在需要变道到目标车道时，通常会在距离触发变道需求的触发目标最近的可并入路段进行变道，但是当最近的可并入路段的长度过短时，容易造成无人驾驶车辆并道失败。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种控制车辆并入目标车道的方法、装置以及无人驾驶车辆，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制车辆并入目标车道的方法，所述方法包括：根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则获取所述变道需求对应的目标车道；当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段和第二可并入路段，并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方，则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值；若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值，则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，则比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小；若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道；若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道；所述第二非并入路段包括拥堵路段或者实线路段，所述方法还包括：若所述第一可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，且小于第二预设阈值，则判断所述第二非并入路段为所述拥堵路段还是所述实线路段；若所述第二非并入路段为所述拥堵路段，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第一可并入路段并入所述目标车道；若所述第二非并入路段为所述实线路段，则比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小，其中，所述第二可并入路段的长度大于所述第一预设阈值；若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度，并且于所述第一可并入路段并入所述目标车道；若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道。