[发明专利]安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收舱控制系统

权利要求书

1.一种安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收舱控制系统，其特征在于包括：起重机主体、收放绳定位模块和回收舱；

所述起重机主体包括主臂(4)、折臂(6)和伸缩臂(8)，回转节(2)，所述主臂(4)的一端铰接在回转节(2)上另一端与折臂(6)相连接，所述折臂(6)与伸缩臂(8)相连接，所述主臂(4)上设置有第一液压油缸(3)，所述第一液压油缸(3)一端与回转节(2)铰接另一端与主臂(4)铰接，所述折臂(6)上设置有第二液压油缸(5)，所述第二液压油缸(5)一端与主臂(4)铰接另一端与折臂(6)铰接，所述伸缩臂(8)上设置有第三液压油缸(7)，所述第三液压油缸(7)一端与伸缩臂(8)铰接另一端与折臂(6)铰接；

所述收放绳定位模块包括滑台(10.4)和绞车(10.1)，所述滑台(10.4)上设置有滑块(10.3)，所述滑块(10.3)上设置有连接绞车的连接件(10.2)；

所述回收舱在舱体的四个方向上均设有卷帘门(11.5)，所述卷帘门(11.5)上连接有控制其运动的固定装置(11.6)，在舱体的舱顶(11.7)上固定连接有吊耳(11.3)，所述吊耳(11.3)上连接有吊钩(11.2)，所述吊钩(11.2)与回收索(11.1)相连接，所述回收索(11.1)为四个；在回收舱的底部设置有十字型的回收槽(11.4.1)，其中回收槽(11.4.1)的四个方向上均设有夹具(11.4.2)，所述夹具(11.4.2)通过连接柱(11.4.5)与回收槽(11.4.1)相连接，所述回收槽(11.4.1)的底部设有检测AUV的运动状态信息的传感器(11.4.6)。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征还在于：所述伸缩臂(8)的上端固定连接有固定板(9)，所述收放绳定位模块固定连接在固定板(9)上。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征还在于：所述连接件(10.2)包括防止连接件发生弯折的加强筋。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征还在于：所述绞车(10.1)上安装有电动机、减速器、卷缆筒和吊钩。

5.根据权利要求3所述的控制系统，其特征还在于：所述卷帘门(11.5)为四个，其中每个卷帘门(11.5)均设有电动机以及卷帘门的固定件。

6.根据权利要求3所述的控制系统，其特征还在于：所述夹具(11.4.2)均设置有电动机，所述的夹具嵌入在回收槽(11.4.1)内，所述夹具(11.4.2)由弹性软材料制作。