[发明专利]安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收舱控制系统

说明书

本发明公开了一种安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收舱控制系统，包括起重机主体、收放绳定位模块以及回收舱。起重机主体包括主臂、折臂、伸缩臂和回转节，起重机伸缩臂的上端装有固定板，固定板上装有收放绳定位模块，收放绳定位模块包括滑台、绞车，滑台上装有滑块。当AUV在一定风浪力的作用下相对回收舱室位置发生偏移时，也可以通过四根绳的松紧配合，使回收舱扭转后正对AUV。回收舱内部的回收槽采用十字型设计，AUV夹具采用嵌入式设计。当AUV进入回收舱后，对应方位的夹具升起将AUV夹持。回收过程中回收舱室的方位可根据AUV的方位进行调整，实现对AUV的精准高效回收。

技术领域

本发明涉及AUV回收控制领域，尤其涉及一种安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收舱控制系统。

背景技术

受定位精度以及复杂海况等影响，为防止AUV因碰撞损坏，当前AUV尚无法自主精准进入搭载在母船的回收舱，实现高效回收。当前AUV回收主要采用人工手动方式，一般流程为：AUV自主巡航或手动遥控至离母船安全距离的海面，母船放下小船后由人工驾驶靠近AUV，而后通过人工挂钩等方式连接锁紧AUV，最后通过母船吊装上船。这种回收方式效率极低，无法满足AUV的回收要求。国外也有采取用渔网回收的方式，一般流程为：事先在距离母船为安全距离的某一海面撒下渔网，之后AUV自主巡航或手动遥控至此海面，然后通过回收渔网把AUV给兜起来，虽然这种方式效率比较高，但是由于AUV上有各种传感器，这种回收方式极易将其损坏。

发明内容

根据现有技术存在的问题，本发明公开了一种安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收舱控制系统，该系统目的在于改进现有的人工手动回收方式，提供一种安装在船用起重机上的绳驱式AUV回收舱及应用，提高AUV回收效率，满足集群AUV回收需求，该系统包括：起重机主体、收放绳定位模块和回收舱；

所述起重机主体包括主臂、折臂和伸缩臂，回转节，所述主臂的一端铰接在回转节上另一端与折臂相连接，所述折臂与伸缩臂相连接，所述主臂上设置有第一液压油缸，所述第一液压油缸一端与回转节铰接另一端与主臂铰接，所述折臂上设置有第二液压油缸，所述第二液压油缸一端与主臂铰接另一端与折臂铰接，所述伸缩臂上设置有第三液压油缸，所述第三液压油缸一端与伸缩臂铰接另一端与折臂铰接；

所述收放绳定位模块包括滑台和绞车，所述滑台上设置有滑块，所述滑块上设置有连接绞车的连接件；

所述回收舱包括舱体，在舱体的四个方向上均设有卷帘门，所述卷帘门上连接有控制其运动的固定装置，在舱体的舱顶上固定连接有吊耳，所述吊耳上连接有吊钩，所述吊钩与回收索相连接，所述回收索为四个；在回收舱的底部设置有十字型的回收槽，其中回收槽的四个方向上均设有夹具，所述夹具通过连接柱与回收槽相连接，所述回收槽的底部设有检测AUV的运动状态信息的传感器。

所述伸缩臂的上端固定连接有固定板，所述收放绳定位模块固定连接在固定板上。

所述连接件包括横梁、纵梁、连接绞车的固定板以及防止连接件发生弯折的加强筋。

所述绞车上安装有电动机、减速器、卷缆筒和吊钩。

所述卷帘门为四个，其中每个卷帘门均设有电动机以及卷帘门的固定件。

所述夹具均设置有电动机，所述的夹具嵌入在回收槽内，所述夹具由弹性软材料制作。