[发明专利]六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法及系统在审
申请号: | 202110032115.9 | 申请日: | 2021-01-11 |
公开(公告)号: | CN112894806A | 公开(公告)日: | 2021-06-04 |
发明(设计)人: | 李高翔;周付强;李绍安;罗文豹 | 申请(专利权)人: | 穆特科技(武汉)股份有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B25J13/06 |
代理公司: | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人: | 刘璐 |
地址: | 430000 湖北省武汉市东湖*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自由度 并联 机器人 算法 参数 调节 方法 系统 | ||
本发明提供了一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法及系统,方法包括:MINILAB键盘根据按键承受的重力和旋钮位置输出键盘数据;计算机根据所述键盘数据,以及预设的键盘数据和洗出算法参数映射关系,获得洗出算法参数值。本发明通过MINILAB键盘上的具有重力感应的按键和绝对位置的旋钮,按照不同力量按下按键,可以使六自由度并联机器人进行不同速度和加速度的运动。通过旋转按钮至不同位置,那么相对应的就会有一个洗出算法参数值与之对应,连续的旋转按钮,就可以使洗出算法参数呈连续平滑的线性变化。本发明通过MINILAB键盘上按键和旋钮的使用,可以连续平滑的调节六自由度并联机器人的洗出算法参数。
技术领域
本发明涉及六自由度并联机器人的运动控制技术领域,尤其涉及一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法及系统。
背景技术
六自由度并联机器人常作为运动模拟器加以运用,而运动模拟中,对于运动数据的处理,往往是使用洗出算法,洗出算法的运用,使六自由度并联机器人可以在有限的运动角度和空间内模拟实际运动中的加速度,因此,洗出算法是六自由度并联机器人非常关键的运动控制学算法,但是,想要洗出算法发挥出良好的效果,需要对洗出算法中的多项参数进行调试,然而,调节洗出算法参数并不容易。
调节洗出算法参数有两个显著的问题:其一,洗出算法需要调节的参数复杂多样,通过传统的计算机键盘进行数据的调节,输入参数既容易错,又比较慢,效率不高,对操作人员的操作是一种考验,需要较高的专业水准和细心;其二,在传统的操作中,由于输入数值有个时间过程,输入参数实际上是间断的,输入了参数,并不能立即看到参数调整带来的连续且平滑的变化效果。
发明内容
为了解决上述问题,本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法及系统。
第一方面,本发明实施例提供一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法,包括:
MINILAB键盘根据按键承受的重力和旋钮位置输出键盘数据;
根据所述键盘数据,以及预设的键盘数据和洗出算法参数映射关系,获得洗出算法参数值。
其中,所述方法还包括:
调整MINILAB键盘的按键压力和/或旋钮位置,以调整键盘数据映射的洗出算法参数值。
其中,调整MINILAB键盘的按键压力和/或旋钮位置,以调整键盘数据映射的洗出算法参数值,包括:
连续的旋转MINILAB键盘的旋钮,以使洗出算法参数值呈连续平滑的线性变化。
其中,所述方法还包括,计算机根据连续平滑变化的洗出算法参数值,实时控制六自由度并联机器人的运动。
第二方面,本发明实施例还提供一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节系统,包括相互连接的MINILAB键盘和计算机;
所述MINILAB键盘,用于根据按键承受的重力和旋钮位置输出键盘数据至计算机;
所述计算机,用于根据所述键盘数据,以及预设的键盘数据和洗出算法参数映射关系,获得洗出算法参数值。
其中,所述MINILAB键盘的不同按键分别对应不同类型的洗出算法参数,MINILAB键盘的不同旋钮分别对应不同类型的洗出算法参数。
其中,所述洗出算法参数的类型包括但不限于横摇角速度比例系数和加速度高通阻尼。
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