[发明专利]一种能在楼宇各层收集垃圾的智能垃圾转运机器人及智能垃圾暂存盒架及其控制系统

权利要求书

1.智能垃圾转运机器人包括：第一机架和第一外壳，所述第一外壳安装在第一机架外围；安装在所述第一机架底部前方用于行走的一对驱动轮和底部后方一对从动轮，所述驱动轮与所述第一机架内的行走传动结构连接，所述行走传动结构与行走驱动电机连接；所述驱动轮还与所述第一机架内的转向传动结构连接，所述转向传动结构与转向驱动电机连接；

处于所述第一外壳内的不可回收垃圾转运箱和可回收垃圾转运箱，所述不可回收垃圾转运箱位于所述可回收垃圾转运箱上方；所述不可回收垃圾转运箱处于第一上滑轨上并且在连接处安装有第一上重力传感器，所述可回收垃圾转运箱处于第一下滑轨上并且在连接处安装有第一下重力传感器；所述第一上滑轨和所述第一下滑轨分别通过第一上电磁吸合器和第一下电磁吸合器与第一伸缩连杆连接；所述第一伸缩连杆与安装在第一机架上的第一伸缩驱动电机连接；

所述不可回收垃圾转运箱和可回收垃圾转运箱各自的正上方分别有第一抓翻连杆和第二抓翻连杆，所述第一抓翻连杆和第二抓翻连杆分别通过第二上电磁吸合器和第二下电磁吸合器与抓翻传动结构连接，所述抓翻传动结构与安装在第一机架上的抓翻驱动电机连接；

处于所述第一外壳顶部外侧的用于智能垃圾收集机器人乘坐电梯按楼层按钮的一个机械手臂，所述机械手臂前端为手指状，所述机械手臂与手臂驱动结构连接，所述手臂传动结构与手臂驱动电机连接；

处于所述第一外壳前上部内侧的一个视觉摄像头，所述视觉摄像头用于为智能垃圾转运机器人的行走、上下电梯和对正智能垃圾暂存盒架提供空间视场，所述视觉摄像头内部具有距离传感器，避免智垃圾转运能机器人在行走时发生碰撞；

处于所述第一外壳内部的一个第一充电电池，所述第一充电电池为智能垃圾转运机器人内部各个用电器供电；

所述行走驱动电机、转向驱动电机、第一上电磁吸合器、第一下电磁吸合器、第一伸缩驱动电机、第二上电磁吸合器、第二下电磁吸合器、抓翻驱动电机、手臂驱动电机、视觉摄像头和第一充电电池均与所述第一机架内的第一智能控制器电路连接，所述第一智能控制器具有GPRS通讯模块和GPS定位模块。

2.智能垃圾暂存盒架包括：第二机架和第二外壳，所述第二外壳安装在第二机架外围；所述智能垃圾暂存盒架上部设置一不可回收垃圾暂存盒，所述不可回收垃圾暂存盒下部设置一可回收垃圾暂存盒，所述不可回收垃圾暂存盒处于第二上滑轨上并且在连接处安装有第二上重力传感器，所述可回收垃圾暂存盒处于第二下滑轨上并且在连接处安装有第二下重力传感器，所述第二上滑轨和第二下滑轨上分别设置有上电子锁和下电子锁，所述第二上滑轨和第二下滑轨分别通过第三上电磁吸合器和第三下电磁吸合器与第二伸缩连杆连接，所述第二伸缩连杆与安装在第二机架上的第二伸缩驱动电机连接；

处于所述第二外壳内部的一个第二充电电池，所述第二充电电池为智能垃圾暂存盒架内部各个用电器供电；

所述第二外壳的上表面设置有指纹按钮，所述上电子锁、下电子锁、第二伸缩驱动电机、第二充电电池和指纹按钮均与所述智能垃圾暂存盒架内的第二智能控制器电路连接，所述第二智能控制器具有GPS导航定位模块，用于引导智能垃圾转运机器人寻找并对正于智能垃圾暂存盒架，所述第二智能控制器还具有GPRS通讯模块。

3.用于所述智能垃圾转运机器人及所述智能垃圾暂存盒架协调运行的控制系统，所述控制系统包括一款手机App软件和云端控制平台；所述手机App软件用作用户操作入口，用户可以通过所述手机App软件注册成为会员，选择适合套餐并付费，查看处于所住楼层的智能垃圾暂存盒架是否还可存放垃圾；所述云端控制平台作为中央控制大脑，与所有所述智能垃圾转运机器人、智能垃圾暂存盒架和手机App软件进行数据通讯，收集、处理、发出控制指令。