[发明专利]车辆泊车规划方法、装置、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车辆泊车规划方法，其特征在于，包括：

确定起始点至泊车点的目标泊车路径；

获取车辆的当前位置点在所述目标泊车路径上的当前投影点；

根据所述当前投影点与所述目标泊车路径，确定所述车辆的运动规划数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定起始点至泊车点的目标泊车路径，包括：

建立曲率距离对应关系，其中，所述曲率距离对应关系用于指示曲率随所述车辆的累计行驶距离之间的对应关系，所述累计行驶距离为所述车辆行驶在初始路径时，相对所述初始路径的起点的行驶距离，所述初始路径为位于所述起始点与所述泊车点之间的任一段路径；

在根据每一所述累计行驶距离与所述曲率距离对应关系得到的曲率，均小于或等于曲率阈值的情况下，根据所述曲率距离对应关系确定所述目标泊车路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立曲率距离对应关系，包括：

建立三次螺旋曲线函数，所述三次螺旋曲线函数以所述累计行驶距离为自变量，以曲率为因变量；

确定所述初始路径的起点的边值条件与所述初始路径的终点的边值条件，所述边值条件包括在目标坐标系中的车辆朝向角条件、横坐标条件以及纵坐标条件；

依据所述三次螺旋曲线函数与所述初始路径的起点的边值条件，建立第一函数、第二函数以及第三函数，其中，所述第一函数以所述累计行驶距离为自变量，以在所述目标坐标系中的车辆朝向角为因变量；所述第二函数以所述累计行驶距离为自变量，以在所述目标坐标系中的横坐标为因变量；所述第二函数以所述累计行驶距离为自变量，以在所述目标坐标系中的纵坐标为因变量；

依据所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数以及所述初始路径的终点的边值条件，对所述三次螺旋曲线函数中的各个系数进行求解，得到所述曲率距离对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数以及所述初始路径的终点的边值条件，对所述三次螺旋曲线函数中的各个系数进行求解，得到所述曲率距离对应关系，包括：

建立第一对应关系，所述第一对应关系用于指示所述三次螺旋曲线函数中的各个系数与第一待求解参数、第二待求解参数以及第三待求解参数之间的对应关系，所述第一待求解参数用于指示所述初始路径的总长度，所述第二待求解参数用于指示所述初始路径中第一预设位置点的曲率，所述第三待求解参数用于指示所述初始路径中第二预设位置点的曲率；

依据所述第一对应关系、所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数以及所述初始路径的终点的边值条件，对所述第一待求解参数、所述第二待求解参数以及所述第三待求解参数进行求解，得到第一求解结果；

依据所述第一求解结果与所述第一对应关系，确定所述三次螺旋曲线函数中的各个系数，得到所述曲率距离对应关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一对应关系、所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数以及所述初始路径的终点的边值条件，对所述第一待求解参数、所述第二待求解参数以及所述第三待求解参数进行求解，得到第一求解结果，包括：

依据所述第一对应关系、所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数以及所述初始路径的终点的边值条件，建立第一待求解函数；

确定所述第一待求解参数、所述第二待求解参数以及所述第三待求解参数的初始值，使用牛顿下山法对所述第一待求解函数进行求解，得到所述第一求解结果。