[发明专利]车辆泊车规划方法、装置、设备及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆泊车规划方法、装置、设备及计算机存储介质，其中，车辆泊车规划方法，包括：确定起始点至泊车点的目标泊车路径；获取车辆的当前位置点在所述目标泊车路径上的当前投影点；根据所述当前投影点与所述目标泊车路径，确定所述车辆的运动规划数据。本申请实施例可以依据确定的目标泊车路径对车辆的运动进行规划，而避免了在多个规划周期中不断地对车辆的泊车路径进行重新规划，进而有助于降低泊车规划耗时，提高泊车实时性。

技术领域

本申请属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆泊车规划方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

当前，随着科技的发展，自动驾驶技术与无人驾驶技术已经逐渐走入人们生活。自动泊车往往属于自动驾驶或无人驾驶中的一个比较重要的环节，车辆自动泊车的路径规划，对车辆的泊车质量有着较大的影响。现有技术中，通常会在车辆自动泊车的过程中，确定多个规划周期，并在每个规划周期中不断对泊车路径进行规划，进而导致规划耗时较长，泊车实时性较差。

发明内容

本申请实施例提供一种在车辆泊车规划方法、装置、设备及计算机存储介质，以解决现有技术中在每个规划周期中不断对泊车路径进行规划，进而导致规划耗时较长，泊车实时性较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆泊车规划方法，方法包括：

确定起始点至泊车点的目标泊车路径；

获取车辆的当前位置点在所述目标泊车路径上的当前投影点；

根据所述当前投影点与所述目标泊车路径，确定所述车辆的运动规划数据。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆泊车规划装置，装置包括：

确定模块，用于确定起始点至泊车点的目标泊车路径；

获取模块，用于获取车辆的当前位置点在所述目标泊车路径上的当前投影点；

规划模块，用于根据所述当前投影点与所述目标泊车路径，确定所述车辆的运动规划数据。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：

处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现上述的在车辆泊车规划方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述的车辆泊车规划方法。

本申请实施例提供的车辆泊车规划方法，确定起始点至泊车点的目标泊车路径，获取车辆的当前位置点在目标泊车路径上的当前投影点，并结合当前投影点与目标泊车路径来确定车辆的运动规划数据。本申请实施例可以依据确定的目标泊车路径对车辆的运动进行规划，而避免了在多个规划周期中不断地对车辆的泊车路径进行重新规划，进而有助于降低泊车规划耗时，提高泊车实时性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例中泊车区域的示例图；

图2是本申请实施例提供的车辆泊车规划方法的流程示意图；

图3是本申请实施例中输出初始路径的流程示意图；

图4是本申请实施例中采样点在泊车区域中的示例图；

图5是本申请实施例中选取目标采样点以及确定目标泊车路径的过程的流程示意图；