[发明专利]图像采集设备、相机控制方法、装置和列车图像采集系统

权利要求书

1.一种相机控制方法，其特征在于，应用于列车图像采集系统，所述列车图像采集系统包括图像采集设备，所述图像采集设备包括：双目相机、深度相机和光源；所述双目相机和所述深度相机用于采集列车图像数据，其中，所述双目相机包括第一相机和第二相机；所述方法包括：

通过所述图像采集设备采集不同时刻的列车图像数据；

根据所述不同时刻的列车图像数据计算所述列车的运行速度；

根据所述列车的运行速度计算所述图像采集设备的图像采集频率；包括：

根据公式计算所述图像采集设备的图像采集频率，其中，C为图像采集频率，v为列车的运行速度，w为所述深度相机的感光芯片宽度，f为所述深度相机的焦距，h为所述深度相机距离列车底部的距离；

根据所述图像采集频率继续采集列车的图像数据。

2.根据权利要求1所示的方法，其特征在于，所述第一相机、所述第二相机和所述深度相机并排设置，且所述深度相机设置于所述第一相机和所述第二相机之间。

3.根据权利要求2所示的方法，其特征在于，所述光源包括可见光光源和激光光源；

所述可见光光源的一侧设置有并排排列的所述激光相机和所述双目相机；

所述激光光源设置于所述可见光光源的另一侧。

4.根据权利要求3所示的方法，其特征在于，所述可见光光源为直流面阵光源，且可见光光源的形状为矩形；

所述激光光源为线阵光源，且所述激光光源的形状为矩形。

5.根据权利要求1所示的方法，其特征在于，所述通过所述图像采集设备采集不同时刻的列车图像数据，包括：

分别获取所述双目相机的第一相机和第二相机在第一时刻采集到的多个列车图像数据；

分别获取所述双目相机的第一相机和第二相机在第二时刻采集到的多个列车图像数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述不同时刻的列车图像数据计算所述列车的运行速度，包括：

分别计算所述第一时刻的多个列车图像数据对应的第一视差图和所述第二时刻的多个列车图像数据对应的第二视差图；

计算所述第一视差图和所述第二视差图之间的帧间速度，获得列车运行速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在分别计算所述第一时刻的多个列车图像数据对应的第一视差图和所述第二时刻的多个列车图像数据对应的第二视差图之前，所述方法还包括：

根据所述双目相机的参数对采集到的多个列车图像数据进行畸变校准。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，计算所述第一视差图和所述第二视差图之间的帧间速度，包括：

通过FAST算法分别提取所述第一视差图中的多个特征点及所述第二视差图中的多个特征点；

将所述第一视差图中的多个特征点与所述第二视差图中的多个特征点进行匹配，获得特征点对；

建立所述特征点对的基础矩阵和本质矩阵；

根据所述基础矩阵和所述本质矩阵计算所述特征点对的旋转矩阵和平移矩阵；

根据所述旋转矩阵、所述平移矩阵和时间差计算所述帧间速度，其中，所述时间差为所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间差。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车图像采集系统还包括磁钢传感器，在通过所述图像采集设备采集不同时刻的列车图像数据之前，所述方法还包括：

根据所述磁钢传感器采集到的数据判断是否有列车经过；

在有列车经过时，启动所述图像采集设备。

10.一种列车图像采集系统，其特征在于，包括视觉里程计及图像采集设备；

所述视觉里程计包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述视觉里程计运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1-9任一项所述的方法。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-9任一项所述的方法。