[发明专利]一种管道清理方法

权利要求书

1.一种管道清理方法，其特征在于，包括以下具体步骤：

S1.收集管道数据资料，根据管道资料信息设定清理小车的行进路线；

S2.将清理小车放置到管道入口，并按照设定路线在管道内行进；

S3.清理小车实时采集管道内的视频信息，并发往控制终端；

S3.控制终端根据采集的视频信息进行实时分析，如果管道内存在杂物，控制终端根据分析结果控制清理小车夹住杂物并带出管道；

S4.控制终端分析清理小车的实时位置并指定最近的出口将杂物带出。

2.根据权利要求1所述的一种管道清理方法，其特征在于，所述清理小车包括小车本体(1)，在小车本体(1)的上方安装有功能拓展腔(2)，所述小车本体(1)的下方安装有动力电池腔(3)，在小车本体(1)的底部安装有前驱动轮(4)和后驱动轮(5)，在小车本体(1)内安装有用以驱动前驱动轮(4)的前驱动电机(6)以及用以驱动后驱动轮(5)的后驱动电机(7)，在小车本体(1)内还安装有控制电路板(8)，在小车本体(1)的尾部设置有支架(12)，支架(12)上安装有伸缩夹紧气缸(13)，伸缩夹紧气缸(13)的下端安装有夹爪(14)，所述动力电池腔(3)连接到前驱动电机(6)、后驱动电机(7)、控制电路板(8)以及伸缩夹紧气缸(13)，动力电池腔(3)内安装的蓄电池用以给前驱动电机(6)、后驱动电机(7)、控制电路板(8)以及伸缩夹紧气缸(13)提供电力，所述控制电路板(8)连接到前驱动电机(6)、后驱动电机(7)以及伸缩夹紧气缸(13)用以对其进行控制，所述功能拓展腔(2)上安装有照明灯(9)以及摄像头(10)，所述照明灯(9)以及摄像头(10)连接控制电路板(8)以及动力电池腔(3)。

3.根据权利要求2所述的一种管道清理方法，其特征在于，所述功能拓展腔(2)内安装有定位装置(11)，所述控制电路板(8)上安装有控制芯片(80) 以及无线通讯模块(81)，所述控制电路板(8)上还安装有用以连接动力电池腔(3)的电源接口(82)、用以连接前驱动电机(6)和后驱动电机(7)的电机驱动接口(83)、用以连接伸缩夹紧气缸(13)的气缸驱动接口(84)、用以连接照明灯(9)的照明灯接口(85)、用以连接摄像头(10)的视频采集接口(86)以及用以连接定位装置(11)的位置信息接口(87)，所述控制电路板(8)上还安装有与电源接口(82)连接的电池电量采集模块(88)。

4.根据权利要求3所述的一种管道清理方法，其特征在于，所述无线通讯模块(81)与控制终端进行无线通讯，实时将摄像头(10)采集的视频信息传输到控制终端。

5.根据权利要求3所述的一种管道清理方法，其特征在于，所述步骤S1中，管道数据资料通过城建规划部门获取，具体包括管道的长度、管道直径、管道出口位置、管道的走向。

6.根据权利要求5所述的一种管道清理方法，其特征在于，所述步骤S3中，视频信息实时分析包括杂物类型分析，所述杂物类型包括判断杂物是否有污泥、是否有累积的松散树叶、是否有塑料袋以及是否有长度过长的树枝。

7.根据权利要求5所述的一种管道清理方法，其特征在于，当控制终端通过视频信息分析得到管道内存在松散树叶、塑料袋以及长度超过管道直径的树枝时，控制电路板(8)控制伸缩夹紧气缸(13)通过夹爪(14)将树枝抓住，然后清理小车计算出最近的管道出口并前往。

8.根据权利要求5所述的一种管道清理方法，其特征在于，所述步骤S4中，控制电路板(8)会通过电池电量采集模块(88)实时采集蓄电池的电池电量以及通过定位装置(11)实时确定清理小车的位置，并根据电池电量以及管道的长度来对清理小车进行运行控制，具体为，当电池电量小于10％时，立即中断任务并运行到最近的管道出口；当电池电量大于10％但小于60％时，清理小车进行巡检但仅标注存在堵塞风险的杂物的位置；当电池电量大于60％时正常巡检并将杂物从最近的管道出口带出。