[发明专利]一种基于深度视觉的机器人抓取系统及其使用方法

权利要求书

1.一种基于深度视觉的机器人抓取系统，包括机械臂，所述机械臂上连接有夹爪，所述机械臂的底部连接有转动座，所述转动座的底部连接有底座，所述底座的下方设置有第七轴，所述第七轴包括地轨，所述地轨上设置有滑轨，所述滑轨滑动连接有滑块，所述滑块的顶部固定连接有支撑台，所述支撑台连接有驱动所述支撑台沿所述地轨滑动的驱动机构；所述支撑台与所述底座相连；所述支撑台一侧还设置有深度视觉传感器，所述深度视觉传感器连接在一升降机上，所述升降机底部与所述支撑台相连；其特征在于，所述支撑台上设置有润滑系统，所述润滑系统包括油箱，所述油箱内壁连接有一活塞筒，所述活塞筒的底部连接有滴油管，所述滴油管的底部连接有喷油板，所述喷油板设置在所述滑轨的上方；所述活塞筒内滑动连接有一活塞，所述活塞筒内壁上开设有限位槽，所述活塞壁上设置有凸块，所述凸块滑动连接在所述限位槽中，所述活塞连同凸块与所述活塞筒内壁相紧密贴合，所述活塞开设有第一通孔；在所述活塞上方转动连接有一塞柱，所述塞柱底面与所述活塞顶面相紧密接触，所述塞柱外壁开设有一竖槽，所述塞柱还开设有第二通孔，所述第二通孔与所述竖槽相连通；所述活塞筒壁上开设有一个与所述竖槽相适配的进油孔；所述塞柱顶部连接有一中间轴，所述中间轴的顶部连接有轴承，所述轴承与气缸相连，所述气缸与所述油箱相连；所述中间轴壁上开设有导向槽，所述导向槽自下而上依次为相连通的第一导向槽、第二导向槽、第三导向槽、第四导向槽、第五导向槽，其中第一导向槽、第三导向槽、第五导向槽呈竖直状，第二导向槽和第四导向槽呈环绕状；所述导向槽内配合设置有一导向块，所述导向块连接在所述油箱壁上。

2.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的机器人抓取系统，其特征在于，所述活塞与塞柱之间通过内置的销轴相转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的机器人抓取系统，其特征在于，所述升降机为电动伸缩杆。

4.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的机器人抓取系统，其特征在于，所述油箱顶壁开设有一供所述轴承及中间轴穿设的穿设孔，所述气缸固定在所述油箱顶壁上。

5.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的机器人抓取系统，其特征在于，所述活塞筒通过筒架与所述油箱内壁相连。

6.一种基于深度视觉的机器人抓取系统的使用方法，采用权利要求1-5任一项所述的一种基于深度视觉的机器人抓取系统，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一:在油箱中加入润滑油，设定活塞筒的上端面为油箱内润滑油的最大限位刻度线；设定初始状态下，导向块位于所述第一导向槽的最下端，此时，第一通孔与第二通孔的位置错位，且进油孔被塞柱外壁封堵；设定导向块在第五导向槽中相对滑动T时间后，气缸停止伸出并复位；

步骤二:当需要润滑时，启动气缸，气缸通过中间轴带动塞柱及活塞下移，导向块沿第一导向槽相对滑动，在导向块到达第二导向槽之前，该过程仅为下移动作；气缸继续伸出，此时导向块开始沿第二导向槽滑动，由于第二导向槽是环绕设置，此时，中间轴在导向块的作用下产生旋转，由于活塞的侧壁设置有凸块，起到限位作用，塞柱与活塞之间发生相对转动，中间轴旋转进而带动塞柱旋转，当导向块相对滑动到第二导向槽末端时，此时塞柱上的第二通孔正好转动到活塞上的第一通孔位置且塞柱上的竖槽也旋转到与进油孔相连通的位置，进油孔、第二通孔、第一通孔相连通形成进油通道，油箱中的润滑油开始经进油通道流入活塞筒内；气缸继续伸出，此时导向块相对滑动到第三导向槽中，由于第三导向槽是竖直设置，在此过程中活塞与塞柱不会发生相对旋转，油箱中的润滑油会不断经进油通道流入活塞筒内；随着气缸继续伸出，此时，导向块来到第四导向槽位置，原理同第二导向槽运行原理一样，塞柱与活塞之间产生相对旋转，进油孔、第二通孔、第一通孔之间产生错位，进油通道被密封，同时，活塞推动活塞筒内的润滑油经滴油管和喷油板喷出，滴加到滑轨上；当导向块相对滑动到第五导向槽中时，在第五导向槽中，活塞与塞柱继续下移，不发生相对旋转，润滑油继续喷出滴加到滑轨上；

步骤三:当导向块在第五导向槽中相对滑动T时间后，气缸停止伸出并复位，复位过程同步骤二中的原理一样；

步骤四:启动驱动机构，驱动机构带动支撑台及滑块沿滑轨移动，滑块在移动过程中，将滴加的润滑油在滑轨上涂抹均匀，完成润滑。