[发明专利]一种基于深度视觉的机器人抓取系统及其使用方法

说明书

本发明公开了一种基于深度视觉的机器人抓取系统及其使用方法，包括机械臂，机械臂上连接有夹爪，机械臂的底部连接有转动座，转动座的底部连接有底座，底座的下方设置有第七轴，第七轴包括地轨，地轨上设置有滑轨，滑轨滑动连接有滑块，滑块的顶部固定连接有支撑台，支撑台连接有驱动机构；支撑台与底座相连；支撑台还设置有深度视觉传感器，深度视觉传感器连接在升降机上，升降机底部与支撑台相连；支撑台上设置有润滑系统。本发明将深度视觉传感器与机器人安装在同一个支撑台上，有效避免了由机器人姿态变化引起的扫描盲区；润滑系统结构设计巧妙，利用导向槽的变化，实现活塞与塞柱之间的相对位置变化，即可完成取油润滑。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于深度视觉的机器人抓取系统及其使用方法。

背景技术

在机器人应用领域，特别是单方向长距离运动的时，因为运行轨迹太长，无法示教，就需要提前算好机器人理论轨迹，在运行过程中再对机器人的运行位姿进行小范围修正。目前，解决这一问题的办法通常是在机器人工具上加装深度视觉传感器，将深度视觉传感器的结构光投射在机器人工具前端3～5cm处，在机器人运行过程中，并根据测量点的位置与机器人工具当前位置之间的差值修正机器人轨迹。将深度视觉传感器安装在机器人工具前端3～5cm处，这种安装方式是为了避免现场的各种恶劣环境等对传感器造成影响，但是这种安装方式会带来问题：机器人的运行轨迹受到限制，必须沿着与深度视觉传感器的结构光垂直的方向运行，测量易受工业机器人自身姿态变化的影响。

另外，机器人系统行走轴(第七轴)的滑轨在工作过程中，要承受往返的高速、高压摩擦，对其进行有效的润滑是保证滑轨正常工作的非常重要的维护手段，目前现有技术中的润滑装置数量众多，但其在进行使用的过程中，还是存在着一些问题，例如，进行润滑保养时，一般都是人工定期手动滴加润滑油，多凭借肉眼观察滑轨表面油膜情况进行保养，此方式很可能出现润滑滞后问题，导致滑轨得不到及时有效润滑，出现较大磨损，且手动的润滑方式，比较费时费力，另外，现有装置通过对整个箱体面施加压力，进而保证油液能够全部溢出，但是此方式不容易控制油液的出油速度和出油量，容易出现润滑油的过量溢出，浪费成本且容易污染环境。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，提出了一种基于深度视觉的机器人抓取系统及其使用方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明提出了一种基于深度视觉的机器人抓取系统，包括机械臂，所述机械臂上连接有夹爪，所述机械臂的底部连接有转动座，所述转动座的底部连接有底座，所述底座的下方设置有第七轴，所述第七轴包括地轨，所述地轨上设置有滑轨，所述滑轨滑动连接有滑块，所述滑块的顶部固定连接有支撑台，所述支撑台连接有驱动所述支撑台沿所述地轨滑动的驱动机构；所述支撑台与所述底座相连；所述支撑台一侧还设置有深度视觉传感器，所述深度视觉传感器连接在一升降机上，所述升降机底部与所述支撑台相连；所述支撑台上还设置有润滑系统，所述润滑系统包括油箱，所述油箱内壁连接有一活塞筒，所述活塞筒的底部连接有滴油管，所述滴油管的底部连接有喷油板，所述喷油板设置在所述滑轨的上方；所述活塞筒内滑动连接有一活塞，所述活塞筒内壁上开设有限位槽，所述活塞壁上设置有凸块，所述凸块滑动连接在所述限位槽中，所述活塞连同凸块与所述活塞筒内壁相紧密贴合，所述活塞开设有第一通孔；在所述活塞上方转动连接有一塞柱，所述塞柱底面与所述活塞顶面相紧密接触，所述塞柱外壁开设有一竖槽，所述塞柱还开设有第二通孔，所述第二通孔与所述竖槽相连通；所述活塞筒壁上开设有一个与所述竖槽相适配的进油孔；所述塞柱顶部连接有一中间轴，所述中间轴的顶部连接有轴承，所述轴承与所述气缸相连，所述气缸与所述油箱相连；所述中间轴壁上开设有导向槽，所述导向槽自下而上依次为相连通的第一导向槽、第二导向槽、第三导向槽、第四导向槽、第五导向槽，其中第一导向槽、第三导向槽、第五导向槽呈竖直状，第二导向槽和第四导向槽呈环绕状；所述导向槽内配合设置有一导向块，所述导向块连接在所述油箱壁上。

优选的，所述活塞与塞柱之间通过内置的销轴相转动连接。

优选的，所述升降机为电动伸缩杆。