[发明专利]上料工装

权利要求书

1.一种上料工装，用于垫圈，其特征在于，所述上料工装包括：

机架；

储料组件，设置于所述机架，所述储料组件用于叠放所述垫圈；

分张组件，设置于所述储料组件的出料端，所述分张组件被配置为能够将位于所述出料端的多个所述垫圈进行分张；

抓手组件，所述抓手组件设置于所述机架，所述抓手组件包括多个第一抓取部，多个所述第一抓取部相配合以抓取所述垫圈；

其中，所述垫圈的叠放方向与所述储料组件的出料方向相同，多个所述第一抓取部围设成抓取空间，沿所述储料组件的出料方向上，所述抓取空间的横截面面积逐渐减小；

所述第一抓取部包括：

两根杆体，所述两根杆体并列设置，且所述两根杆体的端部均为圆锥体；

所述上料工装还包括：

传感器，所述传感器设置于机架上，所述传感器用于对所述抓手组件抓取的所述垫圈进行称重；

控制器，与所述传感器相连接，所述控制器用于根据所述传感器的称重数据确定是否为单张所述垫圈；

所述抓手组件还包括：

第一抓手，所述第一抓手包括所述多个第一抓取部，所述第一抓手用于将所述出料端内的所述垫圈抓取至所述传感器上；所述第一抓手用于将所述出料端内的所述垫圈抓取至所述传感器上；

第二抓手，所述第一抓手和所述第二抓手间隔设置于所述机架上，所述第二抓手用于抓取所述传感器上的所述垫圈。

2.根据权利要求1所述的上料工装，其特征在于，所述分张组件包括：

至少两个磁性件，所述至少两个磁性件沿所述出料端的周侧均匀分布，且所述至少两个磁性件朝向所述出料端的一侧磁性相同。

3.根据权利要求1所述的上料工装，其特征在于，

所述第一抓取部包括抓取面，所述抓取面相对于所述出料方向倾斜设置；或

所述第一抓取部包括圆锥部，所述圆锥部的顶端位于所述第一抓手的自由端。

4.根据权利要求1所述的上料工装，其特征在于，

所述第二抓手包括第二抓取部，所述第二抓取部的端部设置有承托件；

所述抓手组件还包括：抓取驱动件，所述抓取驱动件的输出端与所述第二抓手相连接，所述抓取驱动件用于驱动所述第二抓手将抓取的所述垫圈进行放料。

5.根据权利要求1所述的上料工装，其特征在于，还包括：

安装架，所述安装架设置于所述机架上，所述安装架能够相对于所述机架运动；

其中，所述第一抓手和所述第二抓手间隔设置于所述安装架上。

6.根据权利要求1或2所述的上料工装，其特征在于，所述储料组件还包括：

储料杆，设置于所述机架上，所述垫圈套设于所述储料杆上，所述出料端位于所述储料杆的端部；

推料部，所述推料部被配置为用于将所述储料杆上的所述垫圈推动至所述出料端。

7.根据权利要求6所述的上料工装，其特征在于，所述推料部包括：

推料驱动件；

推料板，所述推料驱动件与所述推料板相连接，所述推料驱动件能够驱动所述推料板沿所述储料杆运动以进行推料；

取料检测件，与所述出料端对应设置，所述取料检测件被配置为用于检测所述出料端内是否有所述垫圈。