[发明专利]一种基于激光结构光栅格图像分析的倒车系统及方法

权利要求书

1.一种基于激光结构光栅格图像分析的倒车系统，其特征在于，包括：激光源、图像采集处理装置、DSP控制器和报警部件，所述激光源作为发射光源为扫描地面提供光源，所述图像采集处理装置连接所述DSP控制器，所述DSP控制器连接所述报警部件，所述图像采集处理装置对照射在地面上的激光进行图像采集处理并将所得到的图像数据传输给所述DSP控制器，所述DSP控制器根据图像数据判断路面是否存在危险，若存在危险则控制所述报警部件发出警报。

2.根据权利要求1所述的基于激光结构光栅格图像分析的倒车系统，其特征在于，所述图像采集处理装置包括CCD视觉传感器、滤光片及A/D转换器，所述滤光片用于过滤不可见光，所述CCD视觉传感器连接所述A/D转换器，所述A/D转换器连接所述DSP控制器，所述CCD视觉传感器用于对地上的激光进行图像采集并以模拟信号的形式输出给所述A/D转换器，所述A/D转换器用于进行A/D变换将模拟信号变为数字信号并传输给所述DSP控制器。

3.根据权利要求1所述的基于激光结构光栅格图像分析的倒车系统，其特征在于，所述图像采集处理装置包括摄像头及解码装置，所述摄像头连接所述解码装置，所述解码装置连接所述DSP控制器，所述摄像头用于图像采集并将采集到的信息传输给所述解码设备，所述解码设备用于将接收到的信息进行解码操作并传输给DSP控制器。

4.根据权利要求1所述的基于激光结构光栅格图像分析的倒车系统，其特征在于，所述激光源为650nm的激光源，所述激光源设置在车辆尾部。

5.根据权利要求1所述的基于激光结构光栅格图像分析的倒车系统，其特征在于，所述报警部件为蜂鸣器，所述蜂鸣器连接所述DSP控制器，在有危险时，所述DSP控制器控制所述蜂鸣器报警。

6.一种基于激光结构光栅格图像分析的倒车方法，其特征在于，应用于权利要求1-5任一所述的基于激光结构光栅格图像分析的倒车系统，包括如下步骤：

步骤1：使用激光扫描地面，通过图像采集处理装置采集图像，建立栅格地图并通过DSP控制器分析采集到的图像；

步骤2：发现障碍物后，通过障碍物聚类方法在图像横向上进行聚类分析，根据聚类结果自适应地选择跨度；

步骤3：提取障碍物的轮廓及图像特征参数，并将图像特征参数与阈值相比较，若图像特征参数大于阈值，则DSP控制器控制报警部件报警。