[发明专利]一种钻孔设备及其自动收杆方法和可读存储介质

权利要求书

1.一种钻孔设备的自动收杆方法，在钻孔设备钻完孔之后包括自动收杆的动作，其特征在于，所述自动收杆包括步骤：

控制升降装置带动钻杆上升至预设位置；

控制夹紧装置将当前钻杆与前根钻杆分离；

控制传送装置抓紧钻杆；

控制升降装置与当前钻杆分离；

控制传送装置将当前钻杆传送至杆舱存放。

2.根据权利要求1所述的一种钻孔设备的自动收杆方法，其特征在于，所述钻杆与钻杆之间螺纹连接，所述夹紧装置包括第一夹紧装置和第二夹紧装置；

所述控制夹紧装置将当前钻杆与前根钻杆分离的步骤包括：

控制第一夹紧装置夹紧当前钻杆的尾部，控制第二夹紧装置夹紧前根钻杆；

控制第一夹紧装置和/或第二夹紧装置转动预设角度；

控制所述第一夹紧装置松开当前钻杆；

控制升降装置带动当前钻杆转动，使当前钻杆与前根钻杆分离。

3.根据权利要求1所述的一种钻孔设备的自动收杆方法，其特征在于，所述钻杆与所述升降装置之间螺纹连接；

所述控制升降装置与当前钻杆分离的步骤包括：

控制升降装置转动，与当前钻杆分离。

4.根据权利要求1所述的一种钻孔设备的自动收杆方法，其特征在于，在所述升降装置从底端带动所述钻杆上升至预设位置的过程中，所述升降装置同时带动所述钻杆旋转，上升到预设位置之后停止。

5.根据权利要求1所述的一种钻孔设备的自动收杆方法，其特征在于，所述传送装置为机械手，所述机械手抓紧所述钻杆进行旋转传送。

6.根据权利要求1所述的一种钻孔设备的自动收杆方法，其特征在于，所述控制传送装置将当前钻杆传送至杆舱存放的步骤包括：

控制传送装置抓紧钻杆；

控制传送装置旋转预设角度将钻杆送至杆舱；

控制传送装置松开钻杆，并在杆舱中待命；

当下一根钻杆上升至预设位置时，控制机械手旋转预设角度抓紧钻杆。

7.根据权利要求6所述的一种钻孔设备的自动收杆方法，其特征在于，所述钻杆以圆周阵列的方式设置于所述杆舱内；

所述控制传送装置将当前钻杆传送至杆舱存放的步骤之后包括：

控制所述杆舱自转预设角度。

8.根据权利要求1所述的一种钻孔设备的自动收杆方法，其特征在于，当收到最后一根杆时，包括步骤：

控制升降装置带动最后一根钻杆上升至预设位置；

控制夹紧装置和传送装置保持夹紧钻杆，直至下一次钻孔。

9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的自动收杆方法的步骤。

10.一种钻孔设备，其特征在于，用于实施如权利要求1至8任意一项所述自动收杆方法，所述钻孔设备包括：

大梁；

杆舱，固定于所述大梁的一侧；

多个钻杆，存放于所述杆舱中，用于钻孔；

升降装置，设置于所述大梁上，沿着所述大梁移动，用于带动所述钻杆移动；

传送装置，可转动设置于所述大梁和所述杆舱之间，在所述大梁和所述杆舱之间转动，将所述钻杆在所述大梁和杆舱之间传送；

夹紧装置，设置于所述大梁的底部，用于夹紧所述钻杆，并使所述钻杆与钻杆之间的连接松开。